基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法

研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量。将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果。完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果。结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高。     

高层建筑施工课程与品茗软件融合教学模式构建与实践

针对传统高层建筑施工教学模式存在的问题与不足,本文推行了高层建筑施工课程与品茗软件融合教学模式,以实现二者在知识内容、培养目标上的高度契合,使高层建筑施工课程教学能够适应行业和技术的发展,满足社会和企业对人才的需求。通过采用翻转课堂教学,创建以学生为中心的高层建筑施工教学体系和以能力测评为核心的多元化评价体系,培养学生的工程实践能力和BIM技术的应用能力,实现信息技术与教学深度融合。挖掘课程教学中蕴含的思政元素,形成课程与思政同向同行协同效应。高层建筑施工课程与品茗软件融合教学模式,为学生提供了独立思考与自由发挥才能的空间,也提供了进行多种能力锻炼的机会,构建了激发创新的课堂情境。     

1,8-萘酰亚胺衍生物的研究进展

研究具有荧光发射能力的1,8-萘酰亚胺衍生物结构与性能的关系具有重要的意义.介绍了1,8-萘酰亚胺衍生物的结构特性和荧光性能,并且综述了它们在荧光染料、荧光增白剂、电致发光材料、生物材料、分子开关器件制备等方面的应用进展.     

上海植物园“四化”工作种质收集与创新成果

在“创新、协调、绿色、开放、共享”新发展理念的时代背景下,上海植物园按照上海市“四化”建设需求,聚焦新优植物种质创新及产业化应用关键技术,加大科研品牌的创新与形成,推动新优植物在本市重点工程中的示范应用,为提升本市绿化品质服务。本文梳理了上海绿化“四化”工作亟需解决的问题,总结了上海植物园有关“四化”工作取得的种质收集及创新成果,并展望了未来发展方向,以此为推进本市“四化”工作提供参考。     

微电网和分布式电源系列标准IEEE 1547述评

IEEE 1547系列标准是微电网和分布式电源并网的主要技术标准。对比、分析了该系列标准与国外其他相关标准的主要技术特性,介绍了IEEE 1547每一项标准的基本内涵和当前进展情况,说明了微电网和分布式电源并网的技术规格和要求,阐述了此标准系列所涉及的微电网结构形式、设计规范和运行模式,为国内微电网标准制定以及微电网工程规划和设计等提供了有益参考。     

任务特征与质量改进团队跨界行为的关系研究

本研究旨在探究任务特征对质量改进团队跨界行为（联络行为、管控行为和侦测行为）的影响,采用任务特征和团队跨界行为问卷调查了161个质量改进团队,结果表明：任务互依性正向影响联络行为和侦测行为,任务复杂性对质量改进团队跨界行为3个维度均有积极影响,任务时间压力与侦测行为正相关.结论：任务特征一定程度上触发团队开展跨界活动.     

辅助输入安全的损耗陷门函数的构造

通过对损耗陷门函数的分析得知,在关于陷门的任意计算不可求逆的函数提前泄露的情况下,已有损耗陷门函数的可证明安全性将会受到较大的影响. 如何保证损耗陷门函数在此应用场景下仍然是可证明安全的,是一个有意义的研究问题. 为此,首先使用d线性假设,构造了一个新的损耗陷门函数,并利用扩展版的Goldreich-Levin定理,证明其是辅助输入安全的;其次通过对Peikert所构造的利用错误学习问题假设的损耗陷门函数进行适当的修改,也能证明其是辅助输入安全的;最后从效率和安全性角度出发,对2个损耗陷门函数进行了分析.     

自动化集装箱码头低架桥系统的动态特性分析

利用ANSYS软件对自动化集装箱码头低架桥系统进行动态特性分析。主要分析了低架桥系统在不同工况下的模态,以及小车行走速度和低架桥垂直挠度之间的关系,并对低架桥系统进行了改进。     

美国牛奶包装将以塑代纸

美国有关部门最近的一项调查称,塑料瓶包装牛奶比纸盒更能吸引儿童,将会增加牛奶的消费量。这一调查结果也许将会加快塑料包装取代纸盒的历程。也许在未来几年后,儿童只能从历史中知道原来牛奶是包装在纸盒内的。     

四道沟金矿床的矿石特征及金的赋存状态研究

通过对辽宁四道沟金矿石的矿物成分组构的系统研究,进一步详细查明金的赋存状态和嵌布特征,通过金的相关元素分析,对该矿区生产过程中金矿回收率的提高有一定的指导意义.