闭链多足移动系统足地接触轮廓曲线设计方法

提出一种闭链多足移动系统的足地接触轮廓曲线设计方法,用于补偿在行走过程中因闭链连杆机构的足端轨迹不可调整而导致的机身垂向位移波动,从而有效提高移动速度并提升驱动效率。首先,针对由曲柄驱动的闭链多足移动系统进行运动特性分析,获得机身垂向位移波动与最大有效步频之间的函数关系,确定机身垂向位移波动幅值为限制移动速度提升的关键因素。其次,采用矢量环路法建立并求解机械腿的运动学模型,基于反转法原理在小腿坐标系下构造与机身固定的虚拟地面,由运动周期内小腿位姿随曲柄相位的连续变化形成虚拟地面直线簇,求解包络线方程得到足地接触轮廓曲线。然后,根据轮廓曲线的补偿相位进行闭链多足移动系统的整机布置设计,并基于ADAMS软件进行垂向位移波动、行走速度和缓坡负重行走的动力学仿真分析。最后,设计制作原理样机并开展平地测速试验和缓坡负重行走试验,验证了应用所提足地接触轮廓曲线设计方法补偿机身垂向位移波动以提升行走速度和驱动效率的可行性。     

自适应可变形轮腿式移动机构

提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在平坦路面上机构以类轮模式行走,遇到障碍时旋转车身可切换成轮腿模式通过。对该机构在两种运动模式下直行、转弯、越障等过程进行理论分析并建立动力学仿真模型,得到并验证机构转弯半径函数及最大越障高度等。制作一台理论样机验证其可行性。理论分析与实验结果表明,该机构具有传统轮式机构行驶稳定性以及腿式机构高越障性,且自适应切换可显著提高其地面通过能力。     

基于LabVIEW的甲烷产气量自动测量系统设计

针对实验室现有的厌氧发酵装置产气测量存在费时费力、人眼读数误差较大、自动化程度低等问题,设计一种基于LabVIEW的甲烷产气量自动测量系统.提出采用排水法与称重计量法结合的测量方法,以实现产气量自动测量.称重传感器获取发酵甲烷产气排水后得到水的质量,经换算得到排水体积即甲烷产气体积.利用LabVIEW编写软件平台,采用...     

暖风机除霜接口冲压工艺设计

分析了暖风机除霜接口零件的冲压生产工艺,在生产技术准备工作中用倒推法对工艺顺序进行了合理编排,对各工序的形状和尺寸进行了分析和计算,对宽凸缘零件拉深进行了详细计算;各工序间的坯料尺寸计算较为关键,它对其后工序的形状会产生较大影响;修边工序的准确轮廓尺寸可通过试验获得,以保证最终产品口部平直的要求;在成形锥度形状时,从模具结构上尽量保证制件坯料处于径向、切向受拉厚度方向受压的应力状态.本零件结构独特,工艺方案复杂,工序较长,对同类型产品工艺制定具有借鉴作用和参考价值.     

钢筋混凝土结构服役性能在线评价与无损检测现状和展望

概述了国内外钢筋混凝土结构服役过程中的性能在线评价技术和无损检测技术 (包括动态无损评价技术和静态无损评价技术 )发展现状 ,重点阐述了建立钢筋混凝土结构服役可靠性和耐久性评价预测系统的必要性、重要性、理论基础和可操作性 ,展望了钢筋混凝土结构无损检测技术和无损检测仪器的发展趋势。     

微膨胀高镁中热水泥制备及质量保障体系建立

大坝混凝土因温降引起的收缩开裂一直是困扰工程技术人员的世界性难题。依托三峡工程,中国建筑材料科学研究总院与中国长江三峡集团公司等单位合作,开展了大量的科学研究和管理模式的创新。在科技创新方面,开发出大型水电工程专用微膨胀高镁中热水泥的制备与应用技术,为大坝混凝土温控防裂提供新思路;在管理创新方面,在国内外首次创建了水电工程水泥混凝土材料质量保障体系,为保证我国大型水电工程建设质量起到重要作用。     

基于PLC的绕组线圈真空干燥系统的设计

目前厂家对浸漆绕组线圈的干燥主要使用传统热风循环的方法,而且关于浸漆绕组线圈的干燥工艺研究尚不充分;针对传统绕组浸漆线圈干燥时间长,干燥所得线圈表面绝缘性能欠佳等问题,设计研发了一套自动化程度较高的绕组浸漆线圈真空干燥系统;该系统主要由真空单元、温度控制单元、电气控制单元、人机交互单元等部分组成;通过将浸漆线圈放置于真空环境中,对浸漆线圈进行通电的方式来加热干燥,以可编程逻辑控制器为核心,利用PLC的PWM输出功能控制加热,同时提出了浸漆线圈干燥的均匀设计实验方案,得出了最佳实验干燥工艺,最后通过对实验数据的回归分析得出了各实验指标之间的关系及显著性影响;实验结果表明:该系统不仅缩短了浸漆线圈的干燥时间,而且使浸漆线圈表面的绝缘性能有了明显的提高。     

环氧树脂用固化剂的研究进展

介绍了环氧树脂用的3种主要固化剂及其最新研究进展;指出综合性能优异且毒性较低的固化剂将是今后研究的重点。     

对塑料添加剂及塑胶成品中的Pb的湿式消解方法的研究

对塑料添加剂及塑胶成品中Pb的各种湿式消解方法进行了研究，寻找出了最简单、最准确的消解方法。     

PET中二甘醇链节含量测定新方法的研究

根据相常数分离法优选新的固定液SP1000和Tenax A,并与原固定液Carbowax20M一起做对比实验,证明新的固定液代替Carbowax20M测定PET中二甘醇链节的含量是可行的。