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针对目前机器人抓取检测方法抓取角度预测过于离散,抓取过程可能产生较大偏角,降低抓取检测精度,甚至导致抓取失败的问题,提出了一种基于YOLOv5神经网络模型改进的机器人实时抓取检测方法。以单阶段目标检测模型YOLOv5为基础,提取抓取框坐标及抓取角度。对抓取角度进行更细致的划分,同时引入环形平滑标签以适应角度的周期性,建立相邻角度之间的联系,将YOLOv5检测头进行解耦,并对损失函数进行优化,提高检测精度。在Cornell数据集上进行实验验证。实验结果表明,与经典的抓取检测方法相比,所提算法能够更好地预测抓取角度,提升抓取检测精度;在Cornell数据集上,此模型达到了97.5%的准确率以及71 FPS的检测速度。 相似文献
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Spampot是一个基于分布式低交互蜜罐的垃圾邮件捕获系统,在对SMTP,HTTP proxy和SOCKS协议分析研究的基础上,实现了集成开放中继(open relay)与开放代理(open proxy)服务的邮件蜜罐系统;建立了垃圾邮件发送者攻击行为特征库、新型垃圾邮件样本库、垃圾邮件发送者源IP地址黑名单库、垃圾邮件提取URL黑名单库等数据库系统.讨论了邮件蜜罐系统在实现和部署时应考虑的一些具体问题,使其既可以提高对垃圾邮件发送者的吸引力,又避免被反垃圾邮件组织列入黑名单,最大限度地降低蜜罐系统对网络资源的占用,从而可以维持蜜罐系统的长期运行和有效工作;在6个月的实际部署中捕获了大量的攻击行为和垃圾邮件样本,通过对数据进行分析,发现了垃圾邮件发送者行为新特征和垃圾邮件新技术,并发现了用于大规模发送垃圾邮件的僵尸网络. 相似文献
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现有Web漏洞检测方法中使用的中间语言针对特定编程语言设计,在对多种编程语言源代码进行漏洞抽象表示时,无法将多语言下的同类型漏洞用统一的中间语言表示,增加了后续漏洞分析处理的难度。针对该问题提出了一种基于污点分析的中间语言表示方法,实现多编程语言下同类型漏洞信息的统一抽象表示。该中间语言设计过程中将漏洞发生过程抽象为三元组表示,将与三元组相关的代码元素抽象为中间语言的关键字,根据三元组间的语义关系设计了该中间语言的语法。在转义时,利用污点分析方法跟踪污染源的执行路径,对路径中的源代码进行转义得到中间语言表示。最后将该中间语言用于漏洞检测模型,实验结果表明该中间语言与对照中间语言相比对编程语言中漏洞信息的抽象表示更具普适性,对漏洞检测具有有效性。 相似文献
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层状燃煤工业锅炉炉内消烟技术的研究及应用 总被引:1,自引:1,他引:1
针对我国工业锅炉数量多、分布广、热效率低、大气污染严重等状况。提出了一种新型的燃烧技术-煤无烟燃烧技术,建立了“0.1t/h煤无烟燃烧”热态试验台,采用薄料层气化,并与分段送风、分级燃烧技术 融合在一起,实现煤的气化与燃烧一体化,证明了其可以达到良好的炉内消烟效果。同时,将该技术应用于“1t/h卧式煤气化无烟燃烧锅炉”的设计,其热工及环保测试结果表明了该型式锅炉粉尘排放符合国家环保标准(GWPB3-1999中1类区)要求。 相似文献
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