空间机械臂柔性连杆的弯曲形状

研究单连杆旋转柔性空间机械臂的弯曲形状,以确定空间柔性机械臂末端的位置.在考虑连杆变形对力矩影响和曲率表示式中不忽略形状函数一阶导数平方的情况下,利用Taylor展式表示连杆的变形,导出了连杆变形的数学模型.通过降阶方法导出形状函数一阶导数的解析式,并给出了由此解析式利用数值积分确定形状函数的方法.给出了利用二分法确定变形后的连杆在其固连坐标系中最大横坐标的方法.针对一组参数进行了仿真,证实了这种方法确定空间柔性机械臂末端的位置的可行性.     

DMF废水生物处理研究进展

N,N–二甲基甲酰胺(DMF)是一种性能优良的有机溶剂,广泛应用于农药、医药、工业领域中。由于其具有毒性高、稳定性高、难降解等特点,近年来关于DMF废水的处理已成为国内外研究的重点和难点。综述了DMF废水的生物处理研究进展,包括国内外DMF高效降解菌、降解代谢研究进展以及DMF生物处理工艺研究进展,并对其未来发展前景进行了展望。     

基于无约束优化的创意平板折叠桌设计

对创意平板折叠桌进行最优设计,本文通过建立无约束优化模型,在产品稳固性好、加工方便、用材最少的前提下,采用最速下降法对任意给出的折叠桌高度和圆形桌面直径的设计要求,确定其所需长方形平板材料的大小和折叠桌的最优设计加工参数。     

空间机械臂运动过程中的碰撞检测方法

针对一种六关节机械臂,导出了各关节和末端的坐标,对可能与舱体碰撞的机械臂的几个连杆,将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数,并由此给出了该点与舱体碰撞的检查方法;该方法不仅能检查机械臂关节与舱体的碰撞,而且能够检查机械臂连杆上任何位置与舱体的碰撞;对可能发生相互碰撞的机械臂的每对连杆,将其上面的各点表示成两端关节坐标的函数,并由此给出了每对连杆相互碰撞的检查方法;该方法不仅能检查机械臂两连杆两端关节的相互碰撞,而且能够检查机械臂两连杆上任何位置之间的相互碰撞;仿真结果证实了两种碰撞检查方法可行性和有效性。     

B/S模式下电子皮带秤计量系统的设计与实现

根据目前矿山、火电厂、码头等部门皮带秤自动计量的实际需求,结合现场实例介绍了基于B/S模式下电子皮带秤计量系统的整体架构以及软件设计与实现的方法。     

四象限探测仪测角新算法

实验结果表明,传统的四象限探测仪测角算法具有较大的误差。既使落在各个象限的光斑面积均未到饱和,最大误差也在二十角秒以上。本文给出一种新的四象限测角仪测角算法,这种算法不仅可用于在线测量,而且可使最大测量误差降低到2.3761角秒。     

辨识参数带约束的最小二乘法估计

通过讨论系统输入输出的极限形式,给出了系统参数的一个约束条件。在此约束条件下讨论系统的参数估计问题,给出了系统参数约事条件的最小二乘估计,由于在约束条件中随机干扰的影响几乎可以忽略,因此可以较准确地反映辨识参数间线性关系,仿真例子表明,这种带约束的最小二乘估计比最小二乘估计具有更高的辨识精度。     

混合神经网络及其在非线性系统控制中的应用

针对一类非线性动态系统模型的特点,提出一种非线笥和线性神经网络的并联神经网络－－混合神经网络,克服了以非线性函数逼近线性函数引起的复杂性和不精确性问题,实现了对模型的线性和非线性部分的分别逼近。仿真例子说明了混合神经网络用于这类非线性动态系统控制的可行性。     

急性吸入性职业中毒院前急救浅析

分析石油化工行业急性吸入性职业中毒院前急救的可行性。对常见的吸入性职业中毒因素进行梳理,列举了常见的窒息性、刺激性气体中毒症状,分析窒息性、刺激性气体中毒院前急救存在的困难,同时进一步提出急性吸入性职业中毒事件院前急救需要注意的事项。急性职业中毒事件病起急骤,病起初期等待救援的过程往往是救援的黄金时间,也是病情急剧恶化期,起病初期越早介入措施越有利于人员保全及愈后。建立一套成熟的院前急救预案对于企业长久发展具有积极意义。     

网络身份认证若干安全问题及其解决方案

为了提高网络身份认证机制的安全性,分析了网络身份认证中若干安全问题,由于这些问题极基隐蔽、危险而产生问题的根源是现有的基于账号／口令的身份认证机制本身,所以很难解决。因此提出了一种新型的身份认证机制代替旧机制。该机制是由客户端生成一个随机比特串和随机矩阵,然后按照服务器发放的参数文件对该比特串加密并隐藏在随机矩阵中发送给服务器端。服务器根据发放给客户的参数文件判断收到的认证信息是否真实从而实现身份认证。对新机制性能、发展前景进行了分析总结。