四直升机协调吊挂系统模型跟踪非线性控制

基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题．多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非线性模型跟踪控制器设计方法．该控制方法的显著优势是能直接处理吊索力反馈,保证多直升机吊挂系统中每一架直升机具有相同的控制律并能有效抑制吊索力扰动,且使每一架直升机具有相同的稳定性和响应特点．仿真结果证明了四直升机的协调吊挂非线性控制方法的可行性和正确性．     

裴沟矿深部副立井穿越采空区施工技术

通过对突水原因的分析,制定了合理的井筒过老空区注浆堵水方案,实现井筒正常掘进.     

告成矿井-110m 水平巷道及硐室变形实测及研究

以告成矿井－１１０ｍ水平巷道及硐室变形实测所取得的大量测试资料为依据，针对实际情况，从多方面对测试数据进行了整理与分析，对告成矿井的巷道掘进与支护有重要参考价值。