基于改进欧氏聚类算法的障碍物检测跟踪

障碍物的检测与跟踪技术是移动机器人行驶过程中的一个重要技术, 有利于提高移动机器人的运动安全. 为了提高了障碍物检测的准确率, 针对欧氏聚类存在过分割和欠分割的情况, 做出了两点改进: 提出动态欧氏聚类搜索半径的方法来解决远处点云过于稀疏的问题; 提出将半径搜索改成深度方向上的拓展搜索的方法来解决点云数据在深度方向上检测不完全和拖尾等问题. 为了提高动态障碍物跟踪的准确率, 在进行两帧障碍物数据关联时, 设计了一种新的关联矩阵的计算方式, 加入了障碍物的六自由度信息和尺寸信息, 提高了动态匹配的成功率. 仿真实验表明, 经过改进后障碍物检测准确率达到了95.2%, 多目标跟踪精度达到了13.2 mm.     

考虑交通网络不确定性及SESS与MESS空间配合的分布式储能防灾应急规划

为在大规模停电后提供紧急电力支持,提出一种考虑交通网络不确定性及固定储能系统(SESS)和移动储能系统(MESS)空间配合的分布式储能(DES)防灾应急规划方法。基于正态分布区间数,建立通行时间不确定的MESS调度交通网络模型,提出考虑SESS与MESS空间配合效应的联合应急供电策略。采用机会约束描述交通网络不确定性,构建考虑供电可靠性最优的DES选址定容模型。将机会约束转换为确定性等价类,针对DES防灾应急系统多个供电可靠性衡量指标间的冗余问题,提出基于规格化法平面约束法的多目标优化求解方法。采用改进的IEEE 30节点系统及交通网络进行验证,结果表明所提方法能够实现多区域最优配置,验证了SESS与MESS的空间配合效应,并反映了交通网络不确定性对规划结果的影响。     

凹凸棒黏土脱色剂对FCC汽油的脱色

以甘肃临泽凹凸棒黏土为载体,加入硝酸铁活性剂制备成汽油脱色剂,对精制前FCC汽油进行脱色。通过正交实验考察了制备凹凸棒黏土脱色剂时的酸度、焙烧温度、活性剂加入量以及对FCC汽油脱色时采用的脱色剂用量和脱色时间对脱色效果的影响。结果表明,采用以焙烧温度600℃、硫酸质量分数6%、活性剂质量分数4%制备的凹凸棒黏土脱色剂,在脱色剂用量16g、脱色时间80min、汽油/脱色剂剂质量比为5的条件下,能够使FCC汽油的一次脱色率达到96.94%;当油/剂质量比为25时,脱色率达到80.06%。     

凹凸棒黏土脱色剂对FCC汽油脱色的实验研究

 以甘肃临泽凹凸棒黏土为载体,加入硝酸铁活性剂制备成汽油脱色剂,对精制前FCC汽油进行脱色。通过正交实验考察了制备凹凸棒黏土脱色剂时的酸度、焙烧温度、活性剂加入量以及对FCC汽油脱色时采用的脱色剂用量和脱色时间对脱色效果的影响。结果表明,采用以焙烧温度600℃、硫酸质量分数6%、活性剂质量分数4%制备的凹凸棒黏土脱色剂,在脱色剂用量16g、脱色时间80min、汽油/脱色剂剂质量比为5的条件下,能够使FCC汽油的一次脱色率达到96.94%;当油/剂质量比为25时,脱色率达到80.06%。     

混合电路内引线键合可靠性研究

本文简述了混合电路以及半导体器件内引线键合技术原理，分析了影响内引线键合系统质量的因素，重点分析了最常见的几种失效模式：键合强度下降、键合点脱落等，并提出几点改良措施。     

基于趋近律滑模的台车式倒立摆系统控制研究

本文设计了一种基于趋近律方法的滑模控制器。趋近律方法是滑模变结构控制的一种典型控制策略。这种控制方法不仅可以对系统在切换面附近或沿切换面的滑模运动段进行分析,而且可以有效地对系统趋近段的动态过程进行分析和设计,从而保证系统在整个状态空间内具有较好的运动品质。仿真结果表明,将两种典型的趋近律滑模控制方法应用到台车式倒立摆系统中,指数趋近律滑模变结构方法有更好的稳定性和抗干扰能力。     

硫酸生产转化工序换热器Ⅲ的腐蚀原理及防护措施

针对金川700 kt/a治炼烟气制酸转化工序换热器Ⅲ运行中存在的腐蚀问题,从设备、材料及工艺等三方面对其腐蚀原因进行了研究,分析认为一吸塔捕沫效率低、酸雾和水分偏高、缩放管材质选择是换热器Ⅲ腐蚀的主要原因,并制定了相应防护措施：降低净化出口烟气温度、提高干燥效率、改进急扩加速流缩放管,从根本上解决了腐蚀问题,效果良好,具有借鉴意义。     

黑龙江省嫩江县多宝山地区火山喷发旋回及岩浆演化规律

根据火山作用的特点及岩浆演化等特征,将研究区内的火山活动划分为五个火山喷发旋回:多宝山期、泥鳅河期、高力高庙期、九峰山期,岩浆演化上主要表现为中基性-中酸性-基性的方向上的演化。     

MOPA准分子激光全固化电源同步模块的设计

介绍了一种基于可编程逻辑器件FPGA的主振荡-功率放大（MOPA）准分子激光全固化脉冲电源同步模块。在QuartusⅡ环境下采用VHDL语言完成设计和综合,使用ModelSim软件进行仿真。当采用300MHz工作频率时,系统同步抖动不大于±3.3ns,满足系统设计要求。与传统系统相比,该系统具有体积小、可靠性高、便于验证修改和系统集成的优点。     

QuEChERS-GC/MS快速检测柑橘中50种农药残留

建立柑橘中常见的50种农药残留的气相色谱-质谱(GC-MS)检测方法。样品用乙腈快速提取、无水硫酸镁与氯化钠盐析后,经N-丙基乙二胺(PSA)填料净化,用GC-MS分析。采用选择离子监测模式(selected ionmonitoring,SIM),以保留时间和特征离子定性、峰面积定量。方法的检出限(RSN=3)为0.0038～0.066mg/kg,50种农残的平均收率72.0%～118.2%,相对标准偏差1.7%～19.7%。