空间机械臂全局反作用优化及其地面试验研究

针对空间机械臂在运动过程中对其基座产生力／力矩反作用这一问题进行了分析,并提出一种关节轨迹参数化的全局反作用优化方法,用于减小机械臂的反作用力／力矩．基于气浮轴承方法,建立了3自由度空间机械臂反作用优化地面实验系统．最后,采用3自由度机械臂验证了该方法的有效性．     

基于量子粒子群优化的在线航迹规划

现代战场中,环境信息是变化的,飞行器很难预先获得精确的全局环境信息,因此要求无人飞行器具有实时的航迹规划能力,采用量子粒子群优化算法,将约束条件和搜索算法相结合,有效解决了简单粒子群算法在高维空间中易陷入局部最优点的问题;同时,根据地形障碍、敌方防御雷达、防空火力等威胁以及禁飞区的分布情况,引入最小威胁面的概念,利用B-Spline插值逼近最小威胁面中的三维航迹在二维水平面内的投影,从而将三维曲线的规划问题简化为二维平面中控制点的寻优问题,简化了问题复杂度,提高了计算效率.仿真结果表明该方法可以满足在线航迹规划的要求.     

移动通信基站动力环境监控系统设计及实现

随着电信事业的迅速发展,通信设备供电电源等动力环境必须稳定可靠;文章根据远程通信和控制技术的发展.设计了一种以MSP430F149为核心处理器的通信基站监控系统,该监控系统采用ATT7022B电能计量芯片完成基站电能信息的采集,并利用移动网络自身的通信优势,通过GPRS将基站信息传递到监控终端,很好地实现了基站动力量和环境量的准确实时监控;目前该系统已在湖南益阳等多处基站投入使用,运行情况良好.     

邵彦棚：简单音乐人

邵彦棚,电子音乐人、声音设计师、舞台剧音乐制作人。 有着青涩面容的电子音乐人邵彦棚有着他这一代人身上最明显的共性-孤独的生活,稳定的事业,安静地成长,并且完成着不同艺术理想。     

基于SIEMENS STEP7的卸料小车自动对位控制方案

可移动卸料小车主要用于散状物料处理、矿山、堆场、冶金工厂以及港口设备中,它将物料卸在不同的料棚或仓位之中。本文以唐山中厚板厂烧结配料仓卸料小车为例,介绍了卸料小车的工艺要求、自动对位控制系统方案并给出了主要控制软件。     

一种卷板填充分层递归排样的优化算法

研究了卷板填充排样问题,提出了一种分层递归排样的优化算法。算法使用水平剪切线将卷板分层,每层的宽度和卷板宽度相同,高度和层最左端的主毛坯高度相同;通过调用递归过程确定卷板中层的排列,为各层选定主毛坯,并确定毛坯的排列方式;采用分支定界技术缩小搜索空间。实验结果说明该算法比文献中最近报道的几种算法都有效。     

聚苯并[1,2-d∶5,4-d′]二噁唑-2,6-二(1,4-亚萘基)的合成及表征

采用4,6-二氨基-1,3-苯二酚盐酸盐和1,4-萘二甲酸为原料,在磷酸、多聚磷酸介质中经溶液缩聚,制得聚苯并[1,2-d∶5,4-d′]二噁唑-2,6-二(1,4-亚萘基)(PNBO),并对制得的PNBO进行表征。研究结果表明:在P_2O_5添加量为84%(wt,质量分数),减压、氮气保护条件下,制得的PNBO产率达到86.73%,黏度达到17.95dL/g,并具有较好的耐热性能。     

项目导向的计算机审计教学方法的创新与探索

针对目前计算机审计课程教学过程中存在课堂教学与计算机审计实践脱节问题,笔者根据自身教学经验,并结合参与国家审计署项目审计的经历,提出以项目为导向、整体模块化、模块多样化的计算机审计教学方法,实现教学理论与审计实践的较好结合,充分调动教学中两个主体的主观能动性,提高了教学质量。     

基于UC-7420的电能量管理终端的设计与实现

在智能电网的建设中,电能量管理系统是必备的系统,电能量管理终端又是此系统的重要组成部分。本文介绍一种基于MOXA公司的UC-7420平台的电能量管理终端,UC-7420的CPU是精简指令集IntelXscale架构的IXP422处理器,预装了嵌入式Linux操作系统。用户软件采用模块化设计,各个模块由单独的线程实现,整体采用多线程技术。终端可以启用多个抄表线程,极大地提高了抄表的效率和电力数据的实时性;添加了shell脚本,提高了终端的稳定性和可靠性。     

多通道多模式的低频RFID阅读器设计

由于低频信号对环境的敏感程度相对较低,同时低频(如125 kHz)RFID阅读器与标签的成本相对较低,因此,低频RFID在许多应用领域发挥着重要作用。然而,现有的单通道低频RFID阅读器在组成大规模应用系统时非常不便,会使系统累赘、可靠性下降、成本增加。为了解决这些问题,有必要探讨多通道低频RFID阅读器的设计方法。