基于模糊模型参考学习控制的手术机器人人机交互

为了解决机器人辅助手术环境下人机交互运动过程中的不稳定性问题以及医生个人因素难以建模的问题,提出了一种基于模糊模型参考学习的变导纳人机合作控制方法.首先将人体手臂自然运动的特征作为模糊学习控制的参考模型,通过离线学习机构训练出模糊导纳控制器的变阻尼系数调整参数规则.再以医生对机器人的拖拽力以及机器人速度作为输入、机器人期望的速度作为输出,构建基于变阻尼参数调整的变导纳控制方法.离线训练实验结果表明,该方法经过10次离线训练,可以达到柔顺性要求,人机合作速度最大误差低于17 mm/s,且人机合作轨迹最大误差低于15 mm.相比单纯基于固定导纳参数的模糊控制,该方法具有更好的跟踪速度与精度.     

基于可分离性判据的自适应加权纹理图像分割*

进行自适应加权,以提高可分离性好的特征在分类中所起的作用,使加权后的特征具有更好的分类效果。实验表明,该方法的分割结果比未加权的效果要好。     

节水灌溉微机远程控制系统的设计

介绍一种采用组态软件实现计算机控制的节水灌溉自动控制系统的设计方案，利用PC机通过485总线远程控制灌区的电磁阀，实现各种灌溉方式。所用灌溉事件自动插入数据库，并自动形成各种报表，以便对灌溉数据进行统计分析。本系统应用于省级节水灌溉示范项目。     

基于三维图像处理的心肌细胞中Ca2+浓度研究

心肌细胞中Ca2+浓度的空间和时间分布,对于建立心肌细胞节律运动电路模型提供离子特性参数有很大帮助。提出了一种幼鼠心肌细胞中Ca2+浓度分布分析的新方法。对激光共聚焦显微镜（LSCM）采集的幼鼠心肌细胞序列图像进行图像处理、三维重建、细胞分割、距离变换,从细胞膜向内进行分层剥离,得到心肌细胞中Ca2+浓度的空间和时间分布。该方法极大地方便生物研究和医学诊断,基于三维距离变换研究Ca2+浓度时间空间分布的方法也可运用于类似的生物医学研究。     

一种新的跨域C2C-PAKE协议

跨域客户到客户基于口令认证的密钥交换（C2C-PAKE）协议具有重要的应用价值。但是,目前的大部分C2C-PAKE协议都无法抵抗口令泄露攻击。该文给出了一个新的跨域客户到客户的口令认证密钥交换协议。该协议带有签名体制且交互次数较少。随后,在一般模型下对给出的协议进行了安全性证明。该协议可以抵抗口令泄露等各种攻击,并且具有前向安全性质。     

图像尺寸对机器人视觉定位实时性的影响研究

尺度不变特征变换（Scale Invariant Feature Transform,SIFT）算法由于具有尺度、旋转和光照不变等特性,被广泛应用到移动机器人视觉定位领域。由于定位计算中使用的特定标示物图像及背景图像的尺寸对定位计算时间影响较大,为提高移动机器人视觉定位的实时性能,分别改变待识别图像以及背景图像的尺寸,进行了图像匹配实时性测试实验。实验结果表明,特定标示物图像和背景图像的尺寸缩小到40%～60%时,移动机器人视觉定位实时性提高30%～40%左右,特征点数减少20%～30%左右。在满足定位精度要求的情况下,大大提高了定位的实时性。由此可知,通过合理选择图像的尺寸不仅可以满足匹配精度,还能提高移动机器人的视觉定位效率,对于类似该实验使用的移动机器人视觉定位具有广泛的指导意义。     

一种基于单模型的网页净化方法

为了能够更好地获得和处理网页中的正文信息,本文提出基于改进的DOM树和BP神经网络的网页净化算法。该算法根据DOM树和网页内容的特征用HTMLParser把网页转换成一棵内容块树。因网页子内容块具有相当明显的数值特征,可以通过BP神经网络建立网页噪音信息过滤模型。这样使得网页净化更加模型化,也能够取得更加好的效果。     

针对产品的CAD／CAM一体化技术

本文系统地介绍了一种基于ＣＡＤ工作站，利用Ｉ－ＤＥＡＳ软件实现的针对壳体类零件的ＣＡＤ／ＣＡＭ一体化技术。论述了利用ＰＥＡＲＬ数据库实现的从ＣＡＤ模型到ＣＡＰＰ之间信息的传输，分析了在ＣＡＤ与ＣＡＭ集成中创成式ＣＡＰＰ所起的关键作用，并介绍了利用ＧＮＣ图形辅助数控软件对加工过程的仿真以及机床文件的准备，最后系统能生成正确的数控指令。系统初步实现了ＣＡＤ／ＣＡＭ一体化。     

利用SUBST命令来保护硬盘的重要区域

在DOS中有一条SUBST命令,它的功能是将驱动器符与子目录路径连接起来,也就是说它能将一个子目录定义一个驱动器名。假设硬盘分有两个区,C盘和D盘,根据这个思路,就可以将重要的文件安装到D盘上,再用SUBST命令将C盘上的一个子目录定义一个假D盘,这时,用DIR列D盘的文件目录即是C盘中一个子目录下的文件,真正的D盘就被隐藏了。如需要使用真D盘,只要用SUBST命令还原即可。具体操作如下: 我们可将DOS,WPS,WINDOWS,PCTOOLS等常用软件安装到C盘上,以上即是它们的子目录名,将比较重要的文件安装     

智能弹箭静态参数测量系统的设计

针对弹箭参数的高精度要求,设计并实现了基于三点测量法原理的智能弹箭静态参数测量系统,用于在一种机械装置下测出弹箭的质量和偏心,给出了测量系统的总体设计方案.采用ATmega128单片机,称重传感器,AD7799,步进电机等构成硬件电路;用LabVIEW编写系统操作界面,控制系统操作流程;对传感器进行了标定,并对样柱进行...