考虑姿态检测误差的两轮机器人研究

两轮机器人通过姿态反馈达到稳定状态,但需要解决其姿态检测传感器存在误差的问题。本文首先通过力学分析建立两轮机器人数学模型,采用极点配置法设计状态反馈矩阵,进而得到系统控制方法 ;然后通过分析两种普遍使用的姿态检测传感器的特性,得到各自的误差模型,并采用互补滤波方法对两种姿态检测传感器进行融合。将姿态检测传感器的误差模型和互补滤波融合后的模型分别应用到两轮机器人模型中,并对两种单独使用姿态检测传感器的机器人系统和采用互补滤波方法的机器人系统进行仿真。仿真效果和实验测试表明,采用互补滤波方法的两轮机器人姿态检测误差减小,系统更加稳定。     

装配式建筑施工实践

正结合工程实践,介绍单层钢结构住宅的装配式施工工艺,通过施工难点分析,建立三维实体模型,顺利完成产品构件加工、安装等,井结合施工后存在的问题进行分析,以期为相关工程提供参考。0引言装配式建筑在顶层设计的政策引导下已经驶人发展的"快车道",传统的建筑施工模式正在被逐渐淘汰,装配式建筑的应用是潮流所向,大势所趋。在行业变革的     

新媒体环境下我国电视新闻发展的现实困境

就当前我国电视新闻发展的现实困境进行阐述与分析。针对当前广电总局接连出台了一系列“禁止性通知”，对目前种种电视新闻的热点及利弊作了深入的分析和总结。     

火电厂脱硫工艺模糊综合评价技术的研究

在评价火电厂脱硫工艺时 ,可使用软科学研究人员与领域专家、定性分析与定量分析、经验决策与计算机辅助决策融为一体的模糊综合评价技术 ,并以此为研究方法和手段 ,以动态的思想和方法构造脱硫工艺评价的物理模型、数学模型和判断准则等 ,并进行实例分析和应用。     

如何利用新媒体改进社会化消防宣传工作

社会化消防宣传工作作为消防工作联系人民群众最紧的一个环节,多年以来一直是消防工作的重要组成部分,"敞开红大门""消防进校园"等活动也成为多年以来消防工作对外宣传、沉浸体验的一个重要环节,但由于受众群体有限、宣传频次低、活动千篇一律等弱势反而制约了消防宣传教育工作的发展和转型.本文意在结合消防宣传工作特点和新媒体宣传特点提出工作思路,提升消防宣传工作质量.     

化工生产的自动化仪表应用研究

科技迅速发展的今天,自动化技术被广泛地应用到了化工技术当中：化工自动化仪表在整个化工的生产过程中独自完成了检测、记录、显示、数据处理等复杂性工作,保证化工生产过程的安全性与可靠性。于此,有人说“化工仪表是现代化化工生产过程中的心脏”。     

多底井结构：多底井钻井技术优势

由壳牌公司北海商务组和它们所领导的钻井工程承包商ＫＣＡ钻井公司钻成并完井的ＴＡ－１４井，是一口下套管封固的多底井。这口井由一个经过评估后弃用的三叠系地层和在浅层的Ｂｒｅｎｔ油藏中钻出的两口地质导向水平分支井所组成。在ＡＴ－１４上发展的技术又应用于现有井ＴＡ－１９上，它的主井眼悬挂尾管，作为一个双分支井进行侧钻和重新完井，从主井眼有效不间断产油的情况下能够重新进入水平分支井眼。最后，ＴＡ－１７作为一     

虚拟现实在煤矿重大事故调查分析中的应用

煤矿重大事故发生后,利用虚拟现实技术真实、形象、准确地描述事故发生过程和事故原因,及时向事故调查组进行事故汇报,有助于事故调查组进行事故分析和认证,这一点很难利用二维矿图表现充分。以陕西某矿发生的特别重大瓦斯爆炸事故为例,开发了煤矿瓦斯爆炸及火灾事故虚拟现实系统,并成功应用于对该矿事故的调查分析,利用粒子系统和动态纹理技术表现瓦斯爆炸、火灾,形象地显示了复杂的事故过程和发生原因。结果表明,虚拟现实技术用于煤矿重大事故调查分析,可以简化事故描述的复杂性,提高事故调查的准确性,使事故原因分析结果更具有说服力和权威性。     

煤矿井下事故预防对策研究

通过设计和发放煤炭企业及职工安全状况调查问卷,掌握了某矿井下易发工伤事故的主要原因,即三违,操作不当,安全培训不合理,安全管理不到位,安全意识淡薄,管理者与员工在安全认知方面存在显著差异等。据此提出加强企业安全管理工作,提高管理层素质,杜绝三违;完善安全培训制度,强化管理者与员工的安全意识,缩小双方在安全认知方面存在的差异等措施,为把该矿安全生产事故发生率降到最低限度提供科学依据。