高速平面并联机器人动态分析与实验

基于弹性动力学和实验对高速轻型平面并联机器人的动态响应进行研究。首先,根据机构的几何和惯性非线性建立机构运动微分方程组,对机构的两个典型位形的动态响应进行分析;其次,建立了由3-RRR轻型并联机构和控制系统组成的实验装置,对理论分析进行了验证。结果表明,在位形2,理论分析和实验一致,即机构的残余振动很快衰减;在位形1,理论分析与实验两者不同,实验测量的动态响应为自激振动,而数值仿真得到衰减的残余振动。同时,结果也表明机构在不同位形有不同的动态响应。     

少缺陷样本的PCB焊点智能检测方法

随着印刷电路板组装技术向高密度化和"零缺陷"方向发展,市场对自动光学检测系统的要求也向高准确率、智能化发展.而传统自动光学检测系统的检测算法不仅需要进行复杂的设置,而且需要大量不同类型的样本进行训练以提高系统的泛化性能,但在电路板组装过程中,有缺陷的样本难以获得.针对此类问题,提出了一种适应少缺陷样本的智能检测方法.首先对焊点图像的一系列特征进行了提取;然后介绍了一种基于统计方法的自动阈值设置方法;最后建立了用于进行焊点分类的BP神经网络.结果表明,方法具有较高的准确率.     

整体式空间3自由度精密定位平台的优化设计与试验

根据柔顺薄板的弹性变形原理,设计一种整体式空间三自由度柔顺并联微动平台.分析该平台的输入耦合特性,对三种输入耦合形式对定位精度的影响进行讨论.基于有限元法,给出平台的刚度模型,对平台的结构尺寸进行优化设计,并通过ANSYS仿真分析验证优化结果的正确性.在此基础上进一步建立平台的位置正解和位置逆解方程,对平台的定位精度进行试验研究,提出一种基于理论分析模型的试验修正方法,该方法能有效提高平台的定位精度,研究表明该平台具有亚微米级的定位精度.     

高校物业管理发展对策初探

目前高校物业的管理现状还存在着许多不尽人意的地方，高校后勤社会化为物业管理提供了可能性和必要性，要探讨高校物业管理模式，必须从三主手；把体制转换放在首位；培养高素质物业管理人员；造就适合物业管理发展的良好社会氛围。     

弹性连杆机构低阶谐振现象研究

以Ｆｌｏｑｕｅｔ理论为基础，给出了一种识别临界转速的新方法．在此基础上，通过实例研究了识别出的低价临界转速与机构一个运动周期中固有频率平均值的关系．最后，通过动态应力分析验证了识别结果的正确性．     

压电陶瓷驱动三自由度精密定位系统的弹性动力学与输入调理特性研究

对压电陶瓷驱动三自由度精密定位系统的动力学性能进行了研究。首先建立了系统的弹性动力学模型，采用变截面框架单元描述柔性铰链，给出了其单元刚度矩阵和质量矩阵。通过实验获得了系统的低阶模态参数，并和分析结果进行了比较，验证了所建动力学分析模型的正确性。提出了基于动力学特性分析的驱动输入调理概念。分别采用正弦曲线和五次多项式作为调理函数对系统驱动的动态性能进行了研究。研究结果表明：对驱动输入进行必要的调理是十分必要的，所采用的两种调理方法均有效改善了系统的驱动特性，但由于采用五次多项式作为调理函数完全避免了驱动开始和结束时的加速度冲击，因而可获得更好的驱动效果。     

锥形塑杯曲面胶印机印刷差速致热对印刷精度的影响分析

论述了锥形塑杯曲面胶印机的印刷技术和印刷接触线差速热分析问题。针对锥形塑杯-圆锥鼓轮和锥形塑杯-圆柱鼓轮印刷模式，采用ANSYS热分析方法，分析了印刷橡皮布的热变形与热应力分布，提出为提高圆柱鼓轮印刷模式下的印刷精度有必要对印刷橡皮布的温度进行控制。     

基于直线检测的棋盘格角点自动提取

针对现有棋盘格角点自动提取算法鲁棒性不足的缺点,提出了使用直线检测算法(LSD)来进行角点的自动提取。首先,使用LSD算法对标定图像进行处理,得出包含棋盘格子边缘的所有直线,并分别对所得直线的长度和角度进行伪排序以去除伪格子边缘。然后,对剩余直线的边缘端点进行近邻合并,得到角点的初始坐标并进行亚像素优化。最后,使用能量法对角点进行棋盘格结构复原与排序。实验结果显示:该方法可以正确提取含有阴影和噪声的玻璃材质标定板图像中的角点。与改进的Harris方法的角点坐标提取精度对比试验得到其最大偏差小于0.2pixel,平均偏差小于0.15pixel,表明该方法具有较高的鲁棒性且定位精度与改进的Harris方法相当,可用于工程实际中环境光源变化较大的场合。     

弹性连杆机构低阶临界转速的识别

弹性连杆机构在某些特定的工作转速下会产生谐振现象，且这些转速与机构的基频相距甚远这些转速统称为低阶临界转速。在产生谐振时，机构中各构件的动态应力、弹性主形以及各运动副的反力等都会明显增大。为了有效避免这种现象，首先需较准确地把握机构低阶临界转速的分布。     

全自动锡膏印刷机人机界面的图形化设计与实现

应用LabVIEW的图形化编程环境,开发了一种全自动锡膏印刷机的人机界面.基于LabVIEW中的状态机结构及事件驱动编程,提出了一种将控制集中在数字小键盘上实现的方法.应用Sub Panel的动态调用(Dynamic Load)功能,满足了锡膏印刷机对复杂人机界面的友好使用要求.实验证明,本文设计的人机界面高效,稳定性好,便捷易用.