人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测

提出了一种人与机器人共存中的位姿估计与碰撞检测方法。首先,利用光学3维动作捕捉系统获取标记点位姿信息,建立人体手臂的运动学模型。其次,针对工作空间中障碍物遮挡导致部分标记点位姿信息丢失的问题,将角度传感器获取的肘关节角度作为人体手臂运动学模型的输入,获取人体手臂末端位姿信息。再次,构建人体手臂和协作机器人的胶囊体模型,计算各胶囊体之间的最短距离,从而判断人机的相对位姿关系并实现碰撞检测。最后,通过10个人在不同人机共存场景下对人机位姿估计与碰撞检测方法进行评价。实验结果表明,本方法估计的人体手臂末端位置误差在20mm以内,人机最短距离的最大误差为14.53mm,能够实现人机碰撞检测。     

CMMB复用流结构语法分析及解复用的分析与实现

重点讨论了根据中国移动多媒体广播GYZ234标准定义的PMS复用流的内部结构和语法标准。以此作为理论基础,用编程的方式实现CMMB的数据解复用,主要采用C语言解复用出TOD、复用帧描述消息以及复用帧数据相对应的不同净荷类型的数据内容,经由分析加工,将结果保存在结构体数组里。并以VS2008作为设计平台,编写人机交互界面,通过用户的选择,将结果显示给用户。     

全自动锡膏印刷机运动控制系统的研究

以全自动锡膏印刷机为研究对象,提出了基于PLC的印刷机运动控制系统的硬件体系结构,完成了运动控制系统的软件设计,将状态机思想引入于PLC程序的编写中,不仅简化了编程,而且有效保证了系统的稳定性及可靠性;解决了电机需要切换倍频时的绝对位置定位问题,提高了系统的运行速度及运动控制精度.     

剪切型阻尼U型柔性铰链设计与实验分析

根据柔性铰链的无阻尼结构特点,并利用黏弹性阻尼材料的剪切损耗特性,提出一种剪切型阻尼U型柔性铰链的结构模型,并结合GHM(Goulla-Hughes-MacTavish,简称GHM)黏弹性理论模型建立带阻尼铰链动力学方程。该铰链通过提高外加黏弹性阻尼层材料的剪切效应,达到增强结构阻尼目的。为了测试剪切型阻尼结构对该U型铰链的振动抑制效果,对其进行自由振动信号测试和动态力学分析(dynamic mechanical analysis,简称DMA)实验。结果显示,该阻尼结构能使铰链结构在120~150Hz的共振频段内因振幅增大,阻尼层剪切效应加剧,出现明显的阻尼损耗峰值,有效增强了铰链的结构阻尼。     

简议基层农机推广工作存在的问题及建议

我国的农村经济已随着我国经济的快速发展也有了一定的飞跃,农业机械化的进程也在逐渐加快。传统的农机推广工作模式随着不断增加的农机数量已经过时了,农机技术的发展对农机推广的体制、观念、手段都提出了新的要求,原有的已经严重落后,并且制约了农业机械化的发展。     

激光诱导前向转移中传输过程对银浆薄膜均匀度影响研究北大核心

激光诱导太阳能正面电极化过程中,银浆薄膜的运输方式和速度都会对最终形成的栅线形貌产生影响。为合理设计机械转运装置,针对规模印刷中直线运输和环形运输两种典型转运方式,建立简化的银浆薄膜有限元模型,并使其在一定加速度下运动,探究银浆薄膜的自愈特性;在3种不同转运速度曲线下(线性加速,指数形加速,S形加速)对银浆薄膜均匀度进行仿真实验。结果表明:在相同的速度下,由于离心力的存在,环形运输方式所导致的均匀度变化比直线运输方式更严重;在直线运输中,最大速度较低时,薄膜在3种速度曲线下的变形程度相似;随着速度增大,薄膜在线性加速曲线下的变形最小,并且指数形加速和S形加速都出现了银浆溅出的情况。在印刷光伏硅片正面栅线时,对银浆薄膜进行线性加速下的直线运输能保持其较好均匀性。     

基于视觉测量的XY-Theta并联平台分步运动学标定

针对一种用于丝网印刷的平面3自由度(Three-degree-of-freedom,3-DOF)并联平台,提出一种基于视觉测量的分步递进的运动学标定方法,解决这类特殊平面并联平台的运动学标定问题。结合矢量法和解析法,建立终端位置和姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到误差雅可比矩阵。兼顾测量成本和实用性,搭建双相机全位姿视觉测量系统,通过高精度光刻玻璃进行标定。基于精密视觉测量,对并联平台的重复定位精度进行评估,在此基础上,设计一种分步递进的误差测量、参数辨识、误差补偿试验方案。标定后,终端最大位置误差从标定前的316μm下降至9μm,最大姿态误差从标定前的3.5×10–3°降至1.7×10–3°,该试验结果表明并联平台的终端定位精度得到了显著改善,验证了分步递进的运动标定方法的有效性。     

锡膏印刷机纠偏平台的运动学与误差分析

在建立全自动锡膏印刷机纠偏平台3自由度并联机构的结构模型基础上,利用运动学反解计算,推导了平台的纠偏算法;在此基础上,分析平台关键装配尺寸对纠偏精度的影响;并根据定位精度要求,反求平台容许的装配误差.实践证明,研究结论有助于锡膏印刷机纠偏精度和机器调试效率的提高.