肌腱/绳驱动连续体机器人研究现状与展望

为了促进肌腱/绳驱动连续体机器人的理论发展和实际应用,从建模方法和控制策略2个方面分析并总结了现有研究成果。首先,介绍了常用肌腱/绳驱动连续体机器人的结构设计方法和发展趋势。在此基础上,总结了肌腱/绳驱动连续体机器人常用的运动学建模和动力学建模方法,并从建模原理、模型精度、复杂度和计算效率等方面对各种方法进行了对比,为不同应用场景下肌腱/绳驱动连续体机器人建模方法的选择提供了参考。其次,梳理了肌腱/绳驱动连续体机器人控制中存在的模型失配、参数扰动和动态响应等问题产生的原因,以问题为导向,将现有控制策略分为基于模型控制、无模型控制和混合控制3类,并对每种控制策略在开环和闭环应用场景中的实施方法、优缺点和发展趋势进行了归纳总结。最后,指出了肌腱/绳驱动连续体机器人在建模和控制方面还存在的研究挑战,并对其未来的发展方向进行了展望。     

WWW型双输入行星减速器传动系统振动特性研究

根据某航天飞行器技术要求,设计WWW型双输入行星减速器.介绍了该减速器的结构组成和工作原理.利用集中质量法建立WWW型双输入行星减速器传动系统的动力学数学模型,并对行星齿轮减速器的传动系统进行振动特性分析;借助MATLAB软件求出减速器的固有频率;基于有限元分析软件ANSYS Workbench模态分析模块创建减速器齿...     

头孢卡品前体酸的合成

头孢卡品前体酸是合成盐酸头孢卡品酯的重要中间体,以7-氨基头孢烷酸为起始原料,经水解反应得3-脱乙酰基-7-氨基头孢烷酸,再与（Z）-2-（2-叔丁氧羰基氨基噻唑-4-基）-2-戊烯酸、二异丙胺作用得到头孢卡品前体酸。总收率70％以上,纯度98％以上。     

中国近海第三轮油气资源评价方法述评

中国近海第三轮油气资源评价 (简称三轮资评 )以地质 统计模型综合法作为主要评价方法 ,并按国际通行的资源概念 ,以预测待发现可采资源作为评价工作的主线。珠江口盆地珠三坳陷的多方法对比研究和近海各大含油气盆地的评价结果表明 ,综合法适合中国近海含油气盆地的特点、勘探程度和未来资源评价工作的方向。资源评价理念和工作定位、油气资源分类体系、评价方法选择等是油气资源评价工作需要首先解决的重要问题。     

低噪声连续单频532 nm/1.06μm双波长激光器

研制出一台全固态低噪声连续单频Nd∶YVO_4-LBO双波长激光器,通过优化三硼酸锂(LBO)的匹配温度,获得了波长为1.06μm的激光功率为3.8 W、波长为532 nm的激光功率为7.8 W的连续单频双波长激光输出,并有效降低双波长激光的强度噪声和相位噪声。实测的1.06μm和532 nm波长激光的强度噪声均在分析频率大于3.5 MHz时达到散粒噪声极限,相位噪声均在分析频率大于5 MHz时达到散粒噪声极限。当采用Pound-Drever-Hall锁腔技术锁定激光器的腔长时,1.06μm波长激光在1 h内的频率漂移小于±0.8 MHz。实测的1.06μm和532 nm波长激光在5 h内的功率波动分别小于±0.63%和±0.47%,光束质量因子分别为1.04和1.12。     

Profibus-DP通讯在均化控制系统中的应用

<正>我公司先后对微粉均化、生料均化及钢渣均化等控制系统进行改造,通过在原均化系统的S7-200中加装EM277模块,构建中控S7-400与现场S7-200之间的DP通讯,并结合Step7编程软件和Wincc组态软件,实现中控对均化系统的控制。两年多的实际应用表明,此方法不仅高效实用,而且维护简便。本文以微粉均化控制系统为例,介绍改造方案。1改造的必要性     

PC钢棒预应力混凝土板力学性能试验研究

为研究配置PC钢棒预应力混凝土板的力学性能,开展了28块PC钢棒预应力混凝土单向板三分点静载试验,测得了各试验板的荷载—位移曲线、裂缝分布及开展、开裂弯矩和极限弯矩等数据。试验结果表明,PC钢棒与混凝土粘结可靠,试验板的位移延性系数大于2.02。基于试验结果,建立了压区混凝土应变梯度影响系数和PC钢棒应力变化系数的计算公式,提出了PC钢棒预应力混凝土板正截面承载力、短期刚度和裂缝宽度计算方法。     

蒙特卡罗固定源计算的并行设计与实现

蒙特卡罗方法在求解粒子输运问题中已得到广泛运用,由于其收敛速度慢,需要耗费大量时间重复模拟以获得准确的结果。本文介绍了一种蒙特卡罗固定源计算的并行方法,并基于消息传递接口MPI在FDS团队自主研发的超级蒙特卡罗计算软件SuperMC2.0中实现了多核及多节点并行。以IAEA-ADS为测试例题在高性能计算集群上以32个计算内核进行测试,获得了86.81%的并行效率,同等测试条件下并行效率高于MCNP,同时保证了串行结果和并行结果的一致。测试结果表明该并行设计能够有效地解决蒙特卡罗固定源计算的耗时问题。     

磁悬浮无刷直流电机新型直接悬浮力控制

针对磁悬浮无刷直流电机(BBLDCM)这一非线性、强耦合系统,为解决悬浮系统控制难度大、转子抖动严重等问题,设计了一种新型的直接悬浮力控制策略。借鉴传统的无刷直流电机直接转矩的控制思想,依据BBLDCM运行特点,推导出不同状态下的悬浮力矢量,并给出了悬浮绕组导通表,同时阐明了新型直接悬浮力工作过程。最后通过Simulink对所提控制策略进行仿真验证,结果表明该方法不仅能够实现转子稳定悬浮,而且有效削弱了悬浮转子的抖动,简化了悬浮控制系统,提高了悬浮系统的控制精度。     

蒙特卡罗粒子输运计算网格计数方法研究

在进行反应堆数值模拟时,通过网格计数方法可以精细地统计整个堆芯中多种物理量的空间分布情况。本文基于超级蒙特卡罗核计算仿真软件系统SuperMC发展了一种反应堆静态物理参数的网格计数方法。通过日本原子能研究所临界实验装置TCA例题进行了数值验证,计算结果与MCNP计算结果吻合较好,表明了本文方法的可行性与正确性。