汽车纵向控制系统的设计与研究

针对汽车纵向动力学中存在严重的非线性和不确定性,设计了一种新的迭代学习控制系统,并给出了这个系统的动态性能与控制参数之间的关系,实验结果表明该控制系统是有效的.     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．     

两足步行机器人动态步行姿态稳定性及姿态控制

本文提出了一种新型两足步行机器人动态步行实时控制方法，引入了姿态稳定性和步态稳定性的概念，把两足动态步行控制分为姿态稳定性控制和步态稳定性控制两个相互联系的子系统，并从姿态稳定性分析出发，重点研究了各关节轨迹跟踪控制和系统整体动态平衡等问题，提出了姿态控制器的结构及设计方法．     

多机械手刚性协调动力学建模与混合控制

从力负载分析开始,阐述多手直辖市中对象的外/内力和外/内运动定义;考虑对象运动受限情况,提出一组描述协调任务的广义运动和力向量;以各机械手及对象的运动方程为基础,建立面向对象的运动学、静力学和动力学模型,该模型与单机械手操作空间的运动方程具有一致的表达形式,据此,该文探讨了多手协调情况下运动、内力和接触力的混合控制问题。     

基于DBSCAN算法的城轨车站乘客聚集特征分析

发掘并掌握站内乘客群体的聚集时空变化规律,对于优化城市轨道交通线网间车辆的调度,特别是优化灾害条件下的客流组织管理等,具有积极的作用.针对具有密度分布非均匀特征的车站乘客位置数据集,提出一种基于高斯混合模型的DBSCAN聚类算法.首先,利用高斯混合模型对数据集进行密度的分层处理;然后,面向不同密度层次的数据集进行局部聚类,确定各密度层数据集的参数,并选取恰当的种子以完成局部聚类簇扩展;最后,将各密度层次数据集的聚类结果进行合并.通过标准和实测数据的计算结果表明,基于高斯混合模型优化后的DBSCAN算法,对于非均匀密度分布的乘客位置分布数据具有更好的聚类效果.     

多机械手系统协调控制技术

本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题。较为详细地归纳出两种基本控制方法,并对负载共享和应用软件及人工智能的应用等问题进行了介绍。     

感知矿山物联网云计算应用探索

从云计算的概念、服务模式及云计算的优势出发,澄清一些对云计算的误解,在此基础上,给出矿山行业物联网的4层结构与云计算间的关系。明确在矿山物联网中云服务应主要由专业的服务商来提供。根据云计算中资源池与服务的概念,指出专家云是云服务的一种形式,结合几种矿山物联网中云计算的应用场景,讨论了感知矿山物联网中云计算的必要性与合理性。     

试析高层建筑结构抗震设计理念及方法

高层建筑抗震工作一直是建筑设计和施工的重点,概述高层建筑的发展,对建筑抗震进行必要的理论分析,从而来探索高层建筑的设计理念、方法,并提出了必需的抗震措施。     

分析元素在ICP-MS取样锥口的空间分布

为提高电感耦合等离子体质谱仪（ICP-MS）的检测灵敏度,需保证分析离子在ICP与质谱仪间的传递效率。本研究利用激光诱导荧光技术,以钡元素为分析粒子,在不同ICP功率、雾化气流速的条件下,对分析元素在ICP-MS取样锥前端的空间分布及等离子体温度的变化进行研究。结果表明,ICP功率、雾化气流速对被分析物质在等离子体内的原子化及电离过程有很大的影响,但增加ICP功率并不一定能提高被分析粒子到达ICP-MS取样锥口的数量。该结果可为提高ICP-MS仪器性能及改进设计方法提供理论参考。     

基于LTI Viewer的负反馈放大器频率补偿

为了提高负反馈放大器的稳定性,需要对负反馈放大器进行频率补偿.用Matlab中的LTI Viewer进行负反馈放大器的稳定性分析和频率补偿设计是一种非常有效的方法.本文介绍LTI Viewer进行负反馈放大器的滞后补偿、超前补偿和超前带后补偿的设计方法,对比了三种不同补偿方式的特点,给出相应的程序及结果分析.表明用LTI Viewer进行多级负反馈放大器的设计与分析,方法简便、实用,图形化特点强,且交互性好.