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准确识别护帮板支护状态,判断护帮板是否与采煤机发生干涉,是实现煤矿安全生产的重要一环。提出了一种基于改进YOLOv5s的护帮板异常检测方法。建立了护帮板数据集hb_data2021,对YOLOv5s模型进行改进。根据基于改进YOLOv5s的护帮板状态检测结果的标签分类,判断护帮板状态是否异常。为了减小YOLOv5s模型的参数量,采用MobileNetV3 和轻量级注意力机制NAM(normalization-based attention module,标准化注意力模块)替换主干特征提取网络。为了提高护帮板检测精度,改进损失函数为α-CIoU,并进行知识蒸馏。实验结果表明:蒸馏后的网络平均精度提高了1.0%,参数量减小了33.4%,推理加速34.2%;基于改进YOLOv5s的护帮板异常检测方法效果良好,将其部署在NVIDIA Jetson Xavier平台上,可以满足实时检测视频的要求。将检测模型移植到巡检机器人的嵌入式平台上,可以实现护帮板异常检测,满足煤矿工业实际需求。 相似文献
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为了控制Q195钢中非金属夹杂物在凝固冷却过程的转变,采用ASPEX自动扫描电镜研究了实际生产凝固冷却过程夹杂物的转变,并用FactSage软件理论计算了这一过程夹杂物转变的热力学原理。研究结果表明:Si-Mn-Al复合脱氧Q195热轧带钢中间包内夹杂物主要成分为SiO2-MnO-Al2O3,连铸坯中硫化物夹杂质量分数急剧升高,氧化物夹杂中SiO2质量分数升高,MnO质量分数下降。钢中夹杂物成分与尺寸有明显对应关系,中间包内夹杂物尺寸越大,Al2O3质量分数越多,SiO2质量分数越低;铸坯中夹杂物尺寸越小,MnS质量分数越高,氧化物夹杂尺寸越小,SiO2质量分数越高。FactSage热力学计算表明,在钢凝固冷却过程,钢中会析出SiO2相、Mn2Al4Si5O18相和MnS相,析出相尺寸一般较小,使小尺寸夹杂物中SiO2和MnS质量分数升高,热力学理论计算可以较好地解释夹杂物成分在凝固冷却过程的转变。 相似文献
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针对掘进设备远程控制中存在的设备决策能力低,掘进效率不高,安全隐患大等问题,提出了一种数字孪生驱动的掘进机器人决策控制方法。通过分析对比当前数字孪生技术在煤矿领域的研究情况,设计了数字孪生驱动的掘进机器人决策控制系统体系框架,包含物理空间、虚拟空间、孪生数据、规划层、控制层、执行层6个模块,以实现虚拟样机自主规划决策,远程控制物理样机同步运动的目的。首先,结合虚拟现实技术研究了非结构化环境下的局部避障策略,建立掘进机器人运动控制模型与传感观测模型,利用激光雷达将巷道中的障碍物在虚拟环境中进行重建,采用Ray-Col方法进行机器人与障碍物之间的碰撞检测,为机器人的路径规划决策奠定基础;其次,结合深度强化学习技术研究了基于虚拟智能体的全局路径规划方法,提出了基于改进PPO算法的Muti-PPO算法,通过奖惩机制建立掘进机器人虚拟智能体,并在Unity3D平台中进行训练,训练结果表明Muti-PPO算法相比于PPO算法、SAC算法,平均奖励值分别提升了13.82%与11.31%;标准差分别下降了17.85%与16.81%;最高奖励值分别提升0.14%与0.43%,其性能在3种算法中达到最优;... 相似文献
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超声无损检测技术的现状和发展趋势 总被引:13,自引:0,他引:13
介绍我国超声无损检测技术发展的现状,指出现代超声无损检测技术正向着数字化、自动化、智能化、图象化和多领域发展,检测中定位、定性、定量的可靠性得到了提高。并对发展中存在的问题提出了几点看法。 相似文献