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分步速度控制方法是利用雅可比矩阵计算关节速度以得到预定的笛卡尔速度。文章首先介绍了分步速度控制方法,然后在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了平面3R机器人,最后编写M文件对该机器人进行了分步速度控制仿真。通过仿真,得到了机器人各个关节的运动与时间的关系,实现了预定的目标,进而验证了分步速度控制方法的正确性和可行性。 相似文献
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YZY系列全液压桩机及在软土地区的施工 总被引:3,自引:2,他引:1
本文概述了YZY系列液压静力压桩机的适用范围、主要特点及技术性能参数,对压桩机在全国不同类别软土地区施工的压阻力、压桩机理、终止压桩控制条件、穿透土层的及桩长的压桩机检测施工动阻力测试效果,桩的竖向承载力确定以及竣工桩的验收处理方法,进行了较详细的论述。 相似文献
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本文从直插式钢管脚手架产品的市场准入、专项施工方案编审、安全技术交底及施工验收等方面,探讨相关施工安全监控措施,确保安全生产。 相似文献
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试验研究了CsNO3对组分为KNO3-Mg-Si-C18H42O7近红外(0.7~1.1μm)照明剂辐射强度的影响;当不改变KNO3-Mg-Si-C48H42O7组分时,外加5%CsNO3能使红外辐射强度I0.7~1.1μm提高20%,外加10%CsNO3则由于主峰值谱能量降低而不能有效提高I0.7~1.1μmο试验认为,CsNO3用于以KNO3-Mg-Si-C48H42O7为基础的近红外(O.7~1.1μm)照明剂,其加入量以5%~6%为宜。 相似文献