爬壁机器人技术的应用

本文简要介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所研究开 发的负压吸附和磁吸附两个系列共5个品种的壁面爬行机器人,介绍了其关键技术、实现的 功能及达到的技术水平等．     

Detection of rotor position by harmonic back EMF of hybrid step motor

oroAsanelectrnmechbocalelementtIansfningdigitalelectricalpulsesignalintomechanicalangledisplacement,astepmotDrhastheadvantageofwothingwellinanopen-bosystem,butintheopen-looPsysteIn,thecharateris-ticsofastepmetorareusuallylndted,andthecharacter-ishcsofastepmotorcanbedramaicallyhaProvedbyus-ingthePOsitionfeedbecktodeteednethecaretconun-tationcormSPondingwiththerotorposihon['~3j.Teday,stePInOtorswithrotorpeihoncloSed-looPcontIDaredevelOPingfast.Theclosed-bocontIDmeth-odsputfo~inreference[…     

无源滤波装置的参数优化与谐波分析

给出了基于遗传算法对无源滤波置参数进行设计的优化方法。为分析流入电网的谐波电流,给出了应用Norton定理建立的无源滤波装置在谐波下的模型及谐波电流的表达式,现实实测结果表明,应用参数优化设计的无源滤波装置后注入电网的谐波电流符合国家GB/T-14549-93标准,功率因数由原来的0.82提高到0.94。     

基于钳位方式切换的Vienna整流器载波断续脉冲宽度调制策略

当Vienna整流器工作在直流电压不平衡条件下时,传统载波断续脉宽调制(carried-based discontinuous pulse-width modulation,CB-DPWM)会增加输入电流谐波和中点电压波动。为解决上述问题,提出一种基于钳位方式切换的CB-DPWM策略。为了减小输入电流谐波,根据变化的电压矢量对子区域和零序分量进行重新划分和计算。据此,建立统一的CB-DPWM调制波,分析可运行区域,得到直流电压不平衡度和可运行区域成反比的结论。结合中点电流分析不同钳位方式对中点电压大小的影响,并根据直流电压不平衡度的大小实时切换钳位方式,从而有效地减小中点电压波动。通过钳位区域判断和优化开关序列,减少切换钳位方式引入的开关动作,提高了Vienna整流器效率。最后,在Vienna整流器实验平台上验证所提策略的有效性。     

基于优化滑动傅立叶分析和广义积分的并联有源滤波器控制策略

并联有源滤波器是一种解决非线性负载引起的谐波问题的有效手段,由于其性能的好坏受谐波检测和电流控制两方面因素的影响,文中提出了一种基于优化滑动傅立叶分析的电源参考电流获取方法,该方法在电网电压畸变的情况下依然适用;同时将广义积分应用于电流控制策略中,实现了电流跟踪零稳态误差的目标;并针对广义积分控制器的数字实现、延迟补偿以及抑制饱和做了深入的分析.实验结果证明了文中所提出的控制策略的有效性和可行性.     

基于滑动积分的电压故障的检测

电压暂降、暂升、中断和电压谐波是目前电压质量的主要问题,对于这些问题的抑制与治理,检测是关键。本文提出一种基于滑动积分器的方法,通过简单的计算和判断,以较高的精度快速的检测出任意时刻发生的电压故障—电压暂降、暂升、中断的基波幅值、相位和电压谐波。与其他的检测方法相比,该方法无需添加低通滤波器,具有算法简单、容易实现,运算速度快,精度高等优点。仿真分析验证了该方法的正确性。     

永磁交流伺服系统先进控制策略研究

随着国家重大专项“高档数控机床与基础制造技术”的实施,对永磁交流伺服系统的性能提出了愈来愈高的要求。本文首先通过对典型应用案例的分析,揭示了交流伺服系统对应用性能的影响,指出提高交流伺服系统性能的必要性。永磁交流伺服系统参数的整定对系统的性能影响极大,如何实现参数的自整定是这一领域的研究热点问题。在多数应用系统中惯量会经常发生变化,惯量变化对系统的动态性能影响很大,本文提出了一种转动惯量在线辨识方法,能够实现惯量变化的自动辨识。在此基础上,针对交流伺服控制器PI参数自整定方法中,忽略了整定过程的周期性和所需的自学习能力,造成整定过程效率低、重复操作次数多、整定时间长问题,本文提出了一种交流伺服系统速度控制器PI参数自整定控制方案,使控制器能够仿人操作,根据历史控制经验不断地改进学习增益。仿真和实验结果均验证了上述方法的有效性,且方法结构简单,易于实现,已在已研发的产业化项目中得到应用。用于伺服系统的永磁同步电机,电机的机械时间常数常小于电磁时间常数,电流环在动态过程中不能抑制速度环的扰动。对此本文加入一个反电动势补偿环节,以消除转速在动态过程中对电流环的影响。理论分析和仿真结果验证了补偿措施的有效性。在永磁交流伺服系统中,电流环环宽对整个系统(速度环/位置环)的环宽具有制约作用。在不提高功率开关速度下如何提高电流内环的宽度也是该领域的研究热点。本文提出了新的改进型PWM方式,在不提高开关频率的情况下,使电流环的带宽得到了显著提高,扩大了永磁交流伺服系统的频带,提高了动态响应,实验结果均验证了该方法的有效性。     

基于ZL2006的两相数字负载点电源设计

应用数字电源控制与管理芯片ZL2006,以两相Buck拓扑为例,完成了一款数字负载点电源的设计.给出了两相同步Buck拓扑参数的设计方法,并对单相和两相Buck拓扑进行对比分析和测试.结果表明采用ZL/2006控制的两相Buck拓扑在输出纹波、动态响应等方面都明显优于具有相同电参数的单相Buck拓扑.此外,该芯片具备完善的电源监控、管理和保护功能,非常适合应用在下一代微处理器中.     

基于矢量控制的异步电机预测电流控制算法

该文提出一种基于异步电机间接矢量控制的预测电流鲁棒控制方法。分析了传统间接矢量控制中电流环比例积分控制器带宽提升受限制的原因,提出基于同步旋转坐标下异步电机数学模型的预测电流控制方法,以提高系统带宽和动态性能。为了增强预测电流控制器的鲁棒性,分析了预测电流控制器使系统不稳定运行的原因,引入鲁棒控制因子来增强系统鲁棒性,降低预测电流控制器对电机参数的敏感度。实验结果表明,与传统的比例积分控制器相比,该文提出的预测电流鲁棒控制能有效增强系统的鲁棒性,提高系统响应速度并且优化系统动态特性。     

基于Z源电容电压变化的并网电流控制策略

Z源逆变器属于单级系统,具有结构简单,允许逆变桥同一桥臂上下功率器件直通,输出波形畸变小等优点,在光伏发电等输入电压变换范围比较大的场合具有很好的应用前景。在光伏并网系统中,并网电流的频繁变化将会对电网的电能质量带来负面影响。为此,本文结合单相Z源光伏并网逆变器的特点,提出了通过Z源电容电压变化来调节并网电流幅值的控制方法。该方法能够减小并网电流的波动,从而改善并网电流的波形质量。实验结果证明了该控制策略的有效性。