基于扩展卡尔曼滤波的球形机器人姿态解算

针对球形机器人在姿态解算的过程中,惯性测量元件精度不高、稳定性差和易受噪声干扰从而导致无法精确控制其运动姿态的问题,提出一种通过扩展卡尔曼滤波融合IMU(Inertial Measurement Unit)惯性测量元件数据来进行姿态解算的方法,利用多传感器测量数据进行融合,并使用扩展卡尔曼滤波得到精确的姿态信息。通过相关实验充分验证了基于扩展卡尔曼滤波的姿态解算方法的精度和鲁棒性明显提高,抗噪声干扰能力更强。实验表明,该姿态解算方法相比于互补滤波的姿态解算,全姿态角均方根误差和平均误差分别下降了0.0601和0.1984,可见其对于球形机器人的运动控制具有良好的适用性。     

Ta-W合金高应变速率下亚结构转变研究进展

综述了Ta-W合金在冲击载荷作用下的动态力学响应、常用研究方法及亚结构转变.其中Ta-W合金在高应变速率下常见的亚结构转变包括:冲击诱导相变、绝热剪切带中发生的动态回复及动态再结晶,以及高应变速率下的形变孪生.Ta-W合金在高应变速率下发生冲击诱导相变是合金内部位错组态与位错密度共同作用的结果,且通过实验数据与数学模拟...     

μC/OS-Ⅱ和嵌入式图形界面的整合移植

UC/OS-Ⅱ是一款典型的开源实时操作系统,将其与文件系统(File System)、图形界面(GUI)等整合构建成一个嵌入式应用系统是成熟产品的发展趋势.文章通过分析S3C2410X的启动过程,重新配置和定义μC/OS-Ⅱ的三个主要函数,初始化S3C2410X内部LCD控制器的驱动程序,修改μC/GUI相关的配置文件和宏定义,总结出一套在S3C2410X上具体的整合移植,测试表明该整合移植方法简便可行,系统平台运行稳定可靠.     

多源遥感水库蓄水量估算系统

水库蓄水量研究对于合理保护和利用水资源具有重要的指导意义.针对水库蓄水量估算研究现状和不足,使用星载雷达高度计(RA)提取水库的遥测水位,利用星载多光谱成像仪(MSI)和星载合成孔径雷达(SAR)提取水库的水域面积,基于数据同化技术建立了多源遥感水库蓄水量估算模型,并开发了一款多源遥感水库蓄水量估算系统.该系统可以无接...     

国外计算机管理信息系统的发展与其经济效益

计算机管理系统是管理现代化的一种先进模式,其目的是提高管理效率和管理水平,整合资源,实现经济效益。本文将基于当前国外计算机管理信息系统的发展现状及其发展路程,探讨这样一种现代型管理模式的经济效益和其运作价值。     

一种基于测量的Web服务器接纳控制方法

针对Web服务器的负载特点,利用模糊逻辑在线切换测量窗口的大小,提出了一种基于测量的接纳控制算法。该算法对服务器负载的变化有较强的动态适应性,不但有效地提高了对客户的接纳率和资源的利用率,而且也使得系统的丢包率控制在客户可容忍的指定范围内。     

基于变分模态分解和高阶统计量的梯级故障诊断研究

自动扶梯是地铁车站内必不可少的大型公共交通设备,一旦发生故障,小则影响运营,大则引发安全事故;梯级作为自动扶梯的重要结构部位,其固定螺栓松动必然会导致自动扶梯运行异常;针对梯级振动信号故障特征难以提取的问题,提出了变分模态分解(VMD)和高阶统计量(HOS)联合来对自动扶梯故障特征提取;该方法首先对原始振动信号进行VMD分解,得到K个固有模态分量(IMF);然后对主IMF分量进行奇异值分解(SVD)降噪,对去噪后的主IMF分量进行重构得到新的信号;最后通过高阶统计量对新的信号故障特征提取,并利用随机森林分类算法对三类不同的振动信号样本进行分类识别,确定梯级振动故障类型;实验结果表明,该方法可以有效地提取故障特征,实现故障诊断与分类。     

构造Web文档中半结构化信息的技术

为了对Ｗｅｂ上不规则的、动态的信息按照数据库的方式集成和查询,采用对象交换模型（ＯＥＭ）建立了Ｗｅｂ上信息模型。为了将页面中各个部分表示为应用的ＯＥＭ对象,设计了半结构化信息的抽取算法,并给出测试结果。该方法可以抽取结构化和半结构化的信息,比现有的抽取方法通用性更强。     

基于整数小波的无损数字水印技术

提出基于整数小波的大容量数据嵌入具有无损图像恢复性能的数字水印技术。由于预先压缩灰度直方图的动态范围，因此嵌入数据后的小波反变换的灰度在0～255范围内。该文在小波域最高分辨率区的次低位平面嵌入数据，利用小波的多分辨率、解相关和高压缩率的特点,在图像中嵌入大量数据，并且使之具有视觉不敏感的特性。数据提取后图像能完全恢复。文中的例子说明这个论点是正确的。为获取更高的PSNR，提出两种修改直方图的方法，并通过具体的实验数据比较两者的效果。     

基于直方图对的MPEG-4无损数据隐藏

目前绝大部分无损数据隐藏方案,只能无损恢复嵌入数据,而在数据提取后,原始的视频载体无法完全恢复,本质上仍是有损隐藏算法.为了实现视频无损认证和隐蔽通信,提出基于直方图对的MPEG-4视频无损数据隐藏方法.通过直方图调整,在MPEG-4视频的帧内视频对象平面(I-VOP)的量化离散余弦变换(DCT)系数中隐藏数据.同时,在提取过程中不需要原视频的参与,获得嵌入数据并且完全恢复原始视频.理论分析与实验结果表明,该方法失真程度小,隐蔽性高,适用性大.