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文中提出了一种应用RBF神经网络对标准IMM算法中的卡尔曼滤波结果进行校正的方法。网络输人为预测误差、卡尔曼增益以及测量值与估计值之差.网络输出反映了由于目标机动所带来的滤波误差.将网络输出结果和直接由卡尔曼滤波求解得到的结果相加.可以得到更为准确的滤波值。同时.在网络的学习算法中.在网络权值矩阵的修正公式中增加了反映滤波残差的调整项.若卡尔曼滤波的残差较大,网络调整权值的幅度也相应增大。仿真结果表明.在目标发生机动转弯处.校正后的IMM算法的跟踪误差要明显小于标准IMM算法的跟踪误差.跟踪精度较高。 相似文献
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基于改进边缘化粒子滤波器的机动目标跟踪 总被引:1,自引:0,他引:1
为解决边缘化粒子滤波器(MPF)无法估计线性状态的难题,提出了一种改进的MPF目标跟踪算法,采用状态的预测值作为卡尔曼滤波器的量测更新,用卡尔曼滤波器估计目标的速度和加速度;用粒子滤波器(PF)估计目标的位置信息.仿真结果表明改进的MPF在保证目标状态估计精度的同时,降低了PF算法的计算复杂度,克服了PF的退化现象,较好地解决了闪烁噪声下的机动目标跟踪难题. 相似文献
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杨淦华曾庆军韩春伟黄鑫戴晓强 《测控技术》2023,42(4):94-98
为了提升抓取软体物体、易碎物体的完整性,设计制作了一种基于软体手的机器人遥操作人机交互系统。研制了一种嵌入了弯曲传感器的软体主手,获取人手的弯曲电信号,以此判断人手的弯曲程度,实现对软体从手系统的遥操作。并在远端软体从手中嵌入压力传感器,获取软体从手抓取目标时的表面压力电信号,以此来判断软体手抓取目标时的力度,实现力反馈。软体手人机交互系统能够减小传统刚体机械手抓取目标的限制,可有效抓取软体或易碎目标,实验表明了其有效性。 相似文献
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为了提高无人艇在水域作业时的航向跟踪精度,自主设计了一款鱼雷状小型无人艇路径跟踪控制系统。该系统由岸基控制系统和艇载控制系统组成,具有自主巡航和手动控制2种工作模式。岸基控制系统通过数传电台与艇载控制系统进行信息交互,显示传回的状态信息并下达控制指令,在自主航行模式下完成BD09与WGS84的坐标系转换、期望航向角计算和目标点更新;艇载控制系统采用STM32F429作为控制芯片,完成数据采集和运动控制,在自主巡航模式下提供位置和航向数据,通过路径跟踪控制器输出的舵机PWM信号调整航向。实验表明设计的路径跟踪控制系统运行稳定,精度较高。 相似文献
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针对遥操作机器人在深海等未知环境中抓取软体物体或易碎物体的工作需求,提出了一种人机交互遥操作机器人的主从软体手位置跟踪方法。首先,介绍了主从软体手控制系统的构成与工作原理,该系统主要包括主端控制回路、通信链路和从端控制回路,用于控制软体手的抓取动作。然后,阐述了软体手指的建模过程与控制器设计,采用假设模态法进行建模,并在软体手指的位置跟踪控制中引入模型预测控制算法,以解决软体从手跟踪软体主手性能差的问题。最后,设计并研制了软体主手、软体从手及其控制系统,其中软体从手以硅胶为原料并嵌入固体材料来增大刚度,同时开展了软体从手跟踪软体主手抓握目标物体的实验。仿真结果表明,所设计的模型预测控制器能有效解决软体手指因模型失配而引起的控制精度下降问题;实验结果表明,所研制的软体从手能有效跟踪软体主手并实现目标物体的抓握,整个控制系统运行良好。研究结果为人机交互遥操作机器人软体手的跟踪控制应用提供了参考。 相似文献
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水下探伤机器人在执行任务时,机械臂作业过程以及风浪、水流等干扰将会引起机器人模型参数的变化,继而影响水下机器人动力定位控制。针对上述水下探伤机器人动力定位过程中模型不确定问题,提出一种基于模型逼近的RBF神经网络的自适应滑模控制方法,采用RBF神经网络对机械臂作业过程引起的水下机器人模型参数的变化及波浪等扰动进行在线逼近。将此方法应用到动力定位控制系统中,分别在平稳环境和扰动环境下,通过水下探伤机器人艏向及垂向的动力定位实验,验证了系统控制方法的有效性。 相似文献
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针对高层住宅楼玻化微珠聚合物保温砂浆施工的特点和难点,通过对施工过程中出现问题的分析,介绍了高层住宅楼外墙外保温有效改善粘结效果,并进行了提高外墙防渗漏能力的一些方法的应用与研究。 相似文献