Stewart平台的鲁棒变结构运动控制研究

本文针对丸Stewart平台系统的参数不确定性，将变结构理论应用于Stewart平台运动控制。采用Lyapunow直接法进行控制律选取，以确保系统实现全局渐近稳定。通过采用动态饱和函数方法，消减变结构控制中的控制输出抖振。仿真结果表明，在系统存在有界的不确定参数和随机干扰时，可以获得满意的鲁棒性和精确性。     

永磁同步电机非线性黄金分割自适应转速控制

针对永磁同步电机系统复杂设计高精确度的控制器比较困难的问题,采用id=0的矢量控制策略,基于永磁同步电机的特征模型,设计一个以非线性黄金分割自适应控制为主的控制方案。通过安排过渡过程和特征模型参数的在线辨识实现了该控制方案下控制器参数的在线自适应调节。实验结果表明该控制方案不仅能够实现永磁同步电机较高精确度的转速控制,与一阶自抗扰控制、增广状态反馈控制和传统的PI控制相比,具有更加优越的暂态和稳态性能。     

基于进化策略的拱坝体型优化设计

采用进化策略求解静力荷载作用下拱坝体型优化设计的数学模型.并对白鹤滩双曲拱坝进行了经济型体型和安全型体型的优化,且优化效果显著.     

区域水资源的供需时序协调关系分析

将模糊数学中的海明距离和模糊贴近度与灰色理论中的灰色关联度有机结合起来，建立一种反映供水时间序列和需水时间序列之间协调程度的整体关联度指标和区域水量供需协调分析模型，通过对盐城市年度供需水量分析，计算结果与实际情况吻合。该模型和指标为水资源供需协调分析提供了新的方法，可进一步完善水资源评价体系。     

六自由度并行机器人动力学模型及仿真

采用一种广泛应用于串行机器人动力学建模的方法──自然正交补（ＮＯＣ）法, 结合ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ虚功原理,推导出了不含约束力的六自由度并行机器人动力学模 型,并将它写成机器人动力学模型的一般形式,从而证明了在广义力对应的广义坐 标下,其惯性阵是对称、正定的。以此模型为基础,对一个典型运动进行了动力学仿 真,仿真结果验证了此模型的有效性。     

一种基于语义关系改进的隐马尔可夫模型研究

中文信息处理中统计方法的应用越来越广泛.为了更好地利用统计方法进行中文词义标注,文中对隐马尔可夫模型进行了改进研究,提出了使用基于语义格改进的隐马尔可夫模型.通过应用线性插值方法来计算改进的模型参数,HowNet中文知识库在中文词义标注中应用此模型,最后得到了较好的实验结果,证明了该方法的有效性.     

并行无冲突存储器的存储模式

本文着重讨论在怎样的存储模式下,并行存储器能最有效地实现二维方阵的无冲突访问,且使调整网络NW_1和NW_2较易实现;同时对任意阶方阵的存储模式进行了研究,给出一个重要的构造定理;最后利用4阶方阵构造一个由16个存储体组成,能实现并行无冲突访问的存储模式及调整网络,使其没有存储单元冗余、实现方便等优点。     

环保公益广告中设计要素的注意机制研究

目的设计要素是影响环保公益广告注意的重要因素,在环保公益广告的传播过程中发挥着重要作用。以设计要素为切入点,旨在通过眼动技术分析公益广告的视觉规律,考察设计要素及其具体特征对环保公益广告注意的影响。方法采用形态分析法和专家焦点小组法,首先分析提取影响环保公益广告注意的关键设计要素及对应特征;然后展开2(广告诉求:恐惧、同情)×3(图像风格:摄影、插画、矢量绘图)×3(文案位置:左下角、底部中央、右下角)的被试内设计实验。结果广告诉求、图像风格与文案位置三者的交互作用对环保公益广告的注意产生显著影响。结论(1)恐惧诉求有利于受众将注意资源集中于图像部分,而同情诉求中受众的注意资源则集中于文案部分。(2)文案位置的选择,可能会直接影响受众更加关注对环保公益广告中的图像还是文案。(3)摄影和插画风格的图像在环保公益广告中具有明显优势,摄影风格的图像适用于各种诉求,更易被受众感知;而插画风格与同情诉求搭配更能吸引目标受众者的关注。     

Rapid State Augmentation for Compressed EKF-Based Simultaneous Localization and Mapping

A new method for speeding up the state augment operations involved in the compressed extended Kalman filter-based simultaneous localization and mapping(CEKF-SLAM)algorithm was proposed.State augment usually requires a fully-updated state covariance so as to append the information of newly observed landmarks,thus computational volume increases quadratically with the number of landmarks in the whole map.It was proved that state augment can also be achieved by augmenting just one auxiliary coefficient matrix.T...     

单靶磁控溅射法制备Cu_2ZnSnS_4薄膜及其异质结光电探测器

采用单靶磁控溅射法制备了铜锌锡硫(CZTS)薄膜,利用X射线衍射仪(XRD)、拉曼光谱(Raman)、紫外-可见-近红外分光光度计(UV-Vis-NIR)和扫描电镜(SEM)分别对CZTS薄膜的物相结构、光学性能以及表面形貌进行表征,结果表明,退火后的CZTS薄膜具有单一相的锌黄锡矿结构、适合的禁带宽度(1.51eV)以及平整致密的表面形貌。通过制备CZTS/n-Si异质结光电探测器,光电性能测试显示,器件在450,635和980nm波长的光源下均具有良好的光伏效应。在0V偏压,功率密度为3mW/cm~2的980nm光源照射条件下,器件的响应的上升时间(τr)和下降时间(τd)分别为τr=41ms,τd=126ms,电流开关比为434.9。CZTS/n-Si异质结结构有利于提高载流子的分离效率,比纯n-Si探测器与纯CZTS探测器具有更大的电流开关比,为低成本、高性能及环境友好光电探测器提供新方案。