巡检机器人行驶轨迹定位方法

针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检,提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法,为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合,得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度,根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理,降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。     

液化改性型超支化聚氨酯相变材料的热性能

以液化改性4,4′-二苯基甲烷二异氰酸酯(L-MDI)、聚乙二醇(PEG)为原料,超支化聚酯为扩链剂,合成一系列不同软段含量的超支化聚氨酯固-固相变储能材料.用差示扫描量热法(DSC)、热失重分析(TGA)等方法对这些聚合物的热性能进行了研究.结果表明,采用L-MDI为原料,可得到具有优异相变储能性质的液化改性型超支化聚氨酯,此外由于L-MDI在贮存和使用上优于普通MDI,能为生产带来便利.     

Hyperledger Fabric平台的国密算法嵌入研究

Hyperledger Fabric是为企业级商用区块链项目提供支撑的且可扩展的联盟链平台,密码算法为该平台的核心,保证上链数据的安全和不可篡改,但原始Fabric平台缺乏对国密算法的支持.因此,设计并实现了Fabric平台的国密算法的嵌入和支持.首先,通过分析Fabric平台中组件间交互逻辑和密码算法的调用场景,提出...     

影响中含量钢纤维高强砼强度若干因素的试验研究

采用现场最普通的搅拌,成型方法,研究了钢纤维长度,体积率,骨料最大粒径和级配对中含量钢纤维砼抗压和抗拉强度的影响,找出了影响中含量钢纤维砼强度的主要因素,得出了中含量钢纤维砼强度和钢纤维体积率的关系式。图6,表2,参5。     

基于机器视觉的车身缺陷识别与分类方法

针对目前国内外汽车车身涂装工艺后缺陷识别自动化程度低,难以进行非接触高精度检测等问题,提出了一种结合二维视觉、三维视觉进行缺陷识别,通过卷积神经网络进行分类的方法.首先基于最大类间方差法和特征提取算法实现缺陷二维坐标的确定,算法受光照影响较小;其次基于卷积神经网络,实现对黑胶、划痕、凸点等三种常见缺陷类型的分类;然后基于RANSC聚类算法及PCA主成分分析,实现对车身平面拟合及缺陷法向量信息的确定;最后搭建了实验系统,通过双机器人标定及三维手眼标定实现对基准坐标系的坐标转换,实现对缺陷几何中心坐标、法向量、类型等信息的确定,系统的平均误差远小于现有打磨设备的尺寸.实验结果表面本方案可为后续自动化打磨设备提供工艺优化及打磨处理的数据输入.     

液化改性MDI与丁羟胶合成聚氨酯弹性体研究

叙述用端羟基聚丁二烯（HTPB），液化改性MDI为主要原料，用或不同丁二醇（BDL）为扩链剂制备聚丁二烯型聚氨酯（HTPB-PU）弹性体方法。研究了弹性体的结构。弹性性能以及应力应变关系。同时用扫描电镜（SEM）研究弹性体应力断裂的断口形态。结果表明，随扩链系数的增加。硬段含量与结晶度上升，同时拉伸强度（τ)与硬度（A）也随之上升，但断裂伸长率（ε）则下降，固定配方，改变固化温度时，对HTPB-PU的τ，A与ε无多大影响。同时可知，当固化温度为80℃时，弹性体的综合性能较好。     

时间与温度依赖的RP-1煤油凝胶本构方程建模

根据凝胶特殊的固-液形态,研究了无机和有机凝胶剂与RP-1煤油的成胶机理,通过Brookfield流变仪测量流变参数,并构建出煤油凝胶的非时间依赖、时间依赖和温度依赖的本构方程。结果表明:加入无水乙醇有利于凝胶剂A(一种干性油衍生物)对煤油的凝胶化;无机煤油凝胶的稠度系数k和凝胶剂含量Y_(amout)具有幂律函数关系;由于幂律指数n为负,制备的煤油凝胶比典型的剪切变稀流体(0n1)的稀化能力更强;无机和有机煤油凝胶的复凝性很弱且不受凝胶剂含量和类型的影响;随剪切速率的增大,凝胶从完整结构到完全破坏结构状态所需的时间缩短,中间过程曲线的振幅减小;随温度的增加,无机煤油凝胶的粘度先减小后增大,有机煤油凝胶的粘度逐渐减小并在90℃接近煤油的粘度。     

毛竹/杉木单板表面渗透系数研究

铺张渗透系数是衡量材料表面润湿性和渗透性重要的指标之一,其受材料表面粗糙度的影响.本文以毛竹和杉木单板为原料,研究了酚醛树脂胶粘剂在不同粗糙度毛竹青面、毛竹黄面、杉木单板紧面和杉木单板松面的接触角,进而用Spass软件非线性拟合求铺张渗透系数,并通过SAS软件对结果进行了方差分析.研究结果表明,四种材料表面之间铺张渗透系数方差分析模型显著,显著水平达0.0001；杉木单板表面铺张渗透系数大于毛竹表面,且杉木单板紧面大于松面,毛竹黄面大于青面；随着砂纸目数的增加,铺张渗透系数基本呈先减小后增加的趋势.     

高压水射流撞击推进剂壁面稳态流场的数值模拟

针对固体推进剂装药销毁和破碎工程的实际需求,采用N-S控制方程和标准k-ε湍流模型,基于FLUENT商用软件数值模拟了高压水射流撞击固体推进剂壁面的稳态流场。计算结果显示,喷嘴出口直径、靶距和射流攻角对射流轴向速度、壁面压力均有显著影响;在射流压力为50M Pa时,自由射流等速核区长约34mm,其直径小于喷嘴出口直径,说明射流受到空气的干扰,外围液态水发生了汽化。     

软段种类对超支化形状记忆聚氨酯形态结构的影响

以几种不同的聚酯多元醇为原料,合成了超支化形状记忆聚氨酯(HBSMPUR).通过差示扫描量热仪、广角X射线衍射仪、傅立叶变换红外光谱仪、原子力显微镜等测试手段对材料进行了结构表征和形态分析,系统研究了软段种类对HBSMPUR形态结构的影响.研究发现,软段聚酯二元醇的链节越长,分子量越大,HBSMPUR的结晶性能越好;以聚己二酸己二酯、聚已二酸丁二酯为软段制备的HBSMPUR的结晶性能较好.