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针对球形机器人在多需求非结构化环境下设计方案配置与选型中存在的主观性和不确定性问题,提出了模糊粗糙数与复杂比例评估(Complex Proportional Assessment,COPRAS)相耦合的方案评估方法。综合考虑方案设计时不同需求特征指标间的重要度关系,基于模糊粗糙数实现对需求特征指标的定量分析;采用COPRAS方法对所有备选设计方案进行综合评估,根据效用度指数得到所有备选设计方案的优先级排序,确定最优的配置方案,并以变形球机器人的选型为例进行了评估验证。结果表明,该方法具有较好的可靠性和实用性,为以后机器人设计方案的配置选型提供了有效参考。 相似文献
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电力负荷预测是城市规划中电力工程规划的一项最基本的任务,是在一定的规划期内,电力系统的负荷水平决定了其发展的规模与速度.因此,电力负荷预测的结果在一定程度上决定了未来规划期内电力系统的发展.城市的供电规模、变电站(所)的容量、输电线路的输电能力等均依据电力负荷预测结果来确定. 相似文献
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为了实现受约束空间机器人的高精度控制,提出了一种基于U-K(Udwadia-Kalaba)方程的降阶自适应神经网络滑模控制算法;基于U-K方程,同时考虑受约束空间机器人各个关节的理想约束力与非理想约束力,推导得到详细的动力学方程;考虑到非理想约束力具有不确定性且单独采用滑模控制会出现抖振现象,提出了自适应神经网络滑模控制算法,实现各关节角度、角速度以及非理想约束力的高精度跟踪;针对系统受约束模型,对动力学方程和滑模控制器进行了降阶求解,减少了变量并简化了计算过程;为了验证所提算法的正确性与合理性,以2自由度受约束空间机器人为例进行了仿真验证;仿真结果表明:受约束空间机器人的各关节角度、角速度以及非理想约束力的跟踪误差均低于10-4量级。 相似文献
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Fluent软件是以流体力学为基础,用于研究过程流场的计算软件,目前在过程模拟领域中有较广泛的运用。旨对Fluent软件在常见化工设备中的模拟研究进展进行综述。Fluent软件在混合器的研究中,主要是模拟研究叶片、混合头等内部构件改变对流体流动过程的影响,由此开发出了一些混合效果良好的混合器;在换热器的研究中,主要对换热通道结构改变时的流场进行模拟,以分析优选出强化流体流动和传热特性的有效措施;在反应器的研究中,主要模拟反应器结构、器型及操作参数改变对反应器特性的影响,从而优化反应器;在结晶器的研究中,主要模拟不同结晶生长参数对结晶器流场、温度场和压力场的影响,为结晶器的优化提供了依据。在这些设备的研究中,应用Fluent软件不仅可加速过程的优化进程,而且能直观地分析过程的流体力学规律,因而在化工领域Fluent软件将会获得越来越多的应用。 相似文献
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以自制的Gemini表面活性剂为软模板,钛酸四丁酯、正硅酸四乙酯、硝酸钇为原料,采用水热法制备了Y、Si共掺杂TiO_2(Y/Si/TiO_2)纳米颗粒。对Y/Si/TiO_2纳米颗粒的结构、形貌、光吸收范围及价态进行了表征;以甲基橙为模拟污染物,评价了样品的光催化性能。结果表明:TiO_2为单一的锐钛矿相,Y和Si成功的掺杂进入TiO_2晶格中;Y和Si掺杂抑制了晶粒长大,结晶度降低,减少了禁带宽度,从而使样品比表面积增大,提高了可见光的响应范围,降低了光生电子-空穴对的复合几率。当掺杂Y和Si的摩尔比为1:1时,1.0%Y/1.0%Si/TiO_2催化性能最好,500 W氙灯照射90 min,其降解效率达到95.5%。 相似文献
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针对一起典型的故障,通过对HXN5型机车柴油机控制电路、紧急停车电路、重联电路全面、深入的分析,对单台机车电器故障导致的柴油机异常停机的处理进行原理分析,制定有效的应急处理措施,收到了较好的效果。 相似文献