四旋翼无人机轨迹稳定跟踪控制

针对四旋翼无人机轨迹稳定跟踪控制问题,为抑制外界扰动和参数不确定性的影响,设计一种双环鲁棒控制系统.首先,基于动态面内模法设计输出调节器进行位置控制,可解决系统的渐近跟踪及干扰抑制问题;其次,利用高阶滑模设计姿态控制器,可实现全局有限时间收敛,消除系统抖振和相对阶的限制;再次,为进一步提高控制精度,采用一种鲁棒精确微分器对姿态角指令信号进行精确求导;最后,对系统稳定性进行严格的数学证明,并与PID控制和传统滑模控制进行仿真对比,结果验证了所提出控制策略的优越性和鲁棒性.     

消费品中的多环芳烃限量要求及检测方法标准研究进展

综述了世界各国在消费品中的多环芳烃管控领域的法律法规要求,同时介绍了适用于不同种类消费品中多环芳烃检测的标准方法,及以免疫检测法、表面增强拉曼光谱法和荧光分析法为代表的新型检测方法的研究进展,并对其用于消费品中多环芳烃检测的发展趋势进行了评述。     

烘烤温度对莜麦面品质特性的影响

研究烘烤温度对莜麦面黏度特性、湿润下沉性、分散性、堆积密度和颜色的影响.利用电烤炉烘烤莜麦面,采用Brabender黏度仪和色差计分别测定了莜麦面的黏度特性和颜色参数.结果表明:烘烤温度升高可改变莜麦面Brabender黏度曲线类型,降低莜麦面的峰值黏度,提高莜麦面的堆积密度,使莜麦面颜色变深;当烘烤顶火温度达到200...     

交流500kV超高压变压器试验方法浅析

本文作者根据多年以来工作实际经验,通过对国内5 00kV交直流输电的主变压器的实验方法的列举分析,论证了各项试验方法的实验效果,以便和同行交流与切磋。     

不同加料方式对完全液相法制CuZnAl浆状催化剂结构和性能的影响

采用完全液相法,以拟薄水铝石为铝源,选择不同加料方式制备了CuZnAl浆状催化剂,并采用X射线粉末衍射、氮吸附、X射线光电子能谱和程序升温还原对其进行了表征,考察了CuZnAl浆状催化剂在合成气制取甲醇、二甲醚反应中的催化性能.结果表明,不同加料方式对催化剂性能有显著的影响,其中采用铜与锌同时加入的方式制备的催化剂相结构稳定,比表面积较大,催化剂表面元素铜含量高,可还原铜量多,且还原温度低,从而提高了催化剂的CO转化率和醇醚总选择性.     

罗汉果中三萜皂苷的含量测定

研究了罗汉果中三萜皂苷的比色测定方法,试验证明:用香草醛-高氯酸为显色剂的最佳条件为:加入待测试样后,加热挥去溶剂,再加入0.2mL新制的5%香草醛-冰醋酸溶液及0.8mL高氯酸试剂, 在60℃恒温水浴加热15min,冷却,摇匀,在波长为595nm处测定。该方法操作简单,灵敏度高且比较准确。     

传统电机和新型非晶电机性能的仿真对比

针对传统硅钢电机耗电量大,并且在高频运转时因铁损急剧增加、铁芯温度迅速升高导致电机故障的问题,采用非晶合金材料代替硅钢材料制造新型感应电机.阐述运用Ansoft软件对传统电机和非晶材料电机的定子和转子进行仿真比较,证实非晶材料制作的电机具有节能、高效和较高安全性等优点.     

基于加权灰关联分析法的循环冷却水腐蚀预测参数选取的研究

针对循环冷却水腐蚀预测参数选取中通常采用经验法,预测参数的选取无科学理论作为依据的问题,提出应用加权灰关联分析法对循环冷却水腐蚀预测参数进行选取。对现场采集的数据进行预处理,并应用灰色关联分析法进行了多因素灰色关联度分析。结果证明:各个观测点腐蚀预测参数和腐蚀程度的关联度大小顺序基本一致。     

苯酚降解菌F5-2的分离鉴定及其降解特性

采用逐量分批驯化方法,从某造纸厂的废水中分离得到一株能够以苯酚为唯一碳源生长、可高效降解苯酚的菌株F5-2。通过形态学、生理生化特征和16S rDNA序列分析,F5-2鉴定为节杆菌(Arthrobacter sp.)。该菌株的细胞生长与苯酚降解能力呈同步趋势,苯酚降解主要发生在生长对数期。该菌株最高可耐受1500 mg L 1的苯酚,在温度20~40℃、pH 5.0~9.0、摇床转速200 r min 1、盐度0~40 g L 1范围内,F5-2菌株均能保持对苯酚良好的降解能力。菌种接种量在2%时苯酚降解率达到最大;反应57 h后,可使800 mg L 1的苯酚降解率达96.13%。F5-2菌株降解苯酚的功能酶是邻苯二酚2,3-双加氧酶,该酶为胞内酶,其表达受苯酚诱导,通过间位开环降解苯酚。     

家具产品所含有毒有害物质相关监管标准研究进展

家具中有毒有害物质种类繁多,已成为室内污染的主要来源,严重损害消费者身体健康。本文在调研的基础上,归纳整理了国内关于家具有毒有害物限量的各项标准,并对世界其他国家的家具产品安全监管标准体系进行了列表分析,也对该领域的未来发展进行了展望。