滑移扰动下轮式移动机器人神经滑模跟踪控制研究

针对轮式移动机器人在滑移扰动下模型的不确定性,提出了一种基于RBF神经滑模控制的跟踪控制策略。建立机器人在滑移扰动下的动力学模型,利用运动学反步控制器得到虚拟线速度和角速度,基于虚拟输入设计了神经滑模动力学控制器,最后对所设计的控制器进行仿真与实验,结果表明该控制方法能快速准确地在滑移扰动下跟踪期望轨迹,具有良好的误差收敛效果。     

基于频域分解的短期负荷预测研究分析

为研究频域分量预测法对短期负荷预测精度的影响,利用频域分解算法分解原始负荷数据,将数据分解为4个部分：日周期、周周期、低频和高频分量。其中,日周期、周周期分量用Elman神经网络预测;低频分量采用随机森林预测;高频分量则使用Mallat算法二次分解,分别得到低频部分和高频部分,选取低频部分做训练样本与Elman神经网络结合预测高频分量;将各个频域分量结果重组,实现电力负荷的高精度预测。以某地市实际负荷数据为例进行仿真,将该方法与Elman神经网络法、随机森林法及频域分量预测法的预测结果对比,验证所提方法可以有效提高精度,减少预测值和真实值的离散程度。     

爪极电机空载时三维磁场的数值分析和电感计算

该文通过三维电磁场数值分析方法对一台35A交流汽车爪极发电机的空载磁场分布进行了计算，分析了电机各部分的磁场以及电机气隙磁密波形，对于不同爪极截面处也进行了计算和磁场显示，在此基础上，利用能量摄动法进一步研究和计算机了空载时电机各绕组的自感和互感，从而得出了空载时的相电压波形；与实测结果比较，证明了计算结果的正确性，对于计算负载时爪极电机的电感以及进一步研究混合励磁的爪极电机均具有一定的参考价值。     

乳酸克鲁维酵母超量表达葡萄糖氧化酶的研究

本研究应用具有超量分泌表达能力的乳酸克鲁维酵母(Kl SEL1基因突变型)、游离型载体p KDU7以及整合型表达载体p KLAC1,对具有5个氨基酸点突变的葡萄糖氧化酶(该突变酶的比活是野生型葡萄糖氧化酶的3.24倍)进行分泌表达。最终获得了一株可以超量分泌表达葡萄糖氧化酶的菌株,其最大产量为70±7 k U/L。这是现今已报道的分泌表达葡萄糖氧化酶能力最高的乳酸克鲁维重组菌株,为食品安全级的葡萄糖氧化酶的生产和应用提供了新途径。      

基于改进粒子群优化算法的永磁球形电机驱动策略研究

永磁球形电机（PMSpM）是一种结构紧凑、可多自由运动的单关节传动装置。该文提出一种适用于PMSpM驱动策略优化的改进粒子群优化（IPSO）算法，该算法可实时计算PMSpM期望转矩所对应的线圈驱动电流。首先，通过圆环函数建立PMSpM转矩解析模型，并构建转矩Map图；然后，在确定种群数量后为标准粒子群优化（PSO）算法引入自适应动态惯性权重和自适应学习因子，将所提IPSO算法与PSO算法进行仿真对比，仿真结果表明，在同样的精度下采用IPSO算法计算驱动电流比采用PSO算法有更快的计算速度；最后，通过PMSpM控制试验进一步证明了该仿真结论的正确性。     

“模拟电子技术”的思政元素思考与教学研究

思想政治教育贯穿人才培养体系。要发挥好每门课程的育人作用,提高高校人才培养质量,就要全面推进课程思政建设。通过《模拟电子技术》课程中的三个典型课程思政案例,分别从知识点简介、思政元素、思政育人目标、教学实施过程和案例拓展等方面做了详细介绍。最后根据学生学习反馈和效果、同行和社会评价等方面给出教学成效说明。