微型仿生肠道内窥镜机器人的设计与实验

根据当前胃肠道内窥镜自主运动机器人的研究方向,设计了一种微型的肠道内窥镜机器人系统。机器人采用仿尺蠖式的运动步态,通过直流无刷电机驱动驻留-伸缩-驻留式的结构实现主动运动。整体采用模块化设计,主要包括驻留机构、伸缩机构、电路控制系统以及无线供能模块。对机器人结构模型进行了理论探讨,介绍了电路控制系统的设计,以及无线供能模块的构成。最终的机器人样机直径约为14 mm,整体长度约为61 mm。机器人在PVC柔性管道和猪小肠离体爬行实验中运行稳定可靠,能够实现前进、退后和停留等步态。实验结果表明该微型仿生肠道内窥镜机器人在肠道内可以实现主动运动。     

依靠管理创新 提高节能效益

本文着重介绍了洛阳铜加工集团有限责任公司通过管理创新所取得的节能成效,为国有大中型企业深化节能管理带来一些有益的启示。     

天然胶并用对三元乙丙橡胶耐疲劳性能影响的研究

从天然胶并用量、防老剂种类及硅铝氧烷用量对三元乙丙橡胶耐疲劳性能的影响进行了研究。结果表明,选择5份天然橡胶并入三元乙丙橡胶,选用防老剂RD,加入4份硅铝氧烷制备的三元乙丙橡胶具备较好的力学性能、较低的压缩永久变形,同时提高了三元乙丙橡胶的耐疲劳性能。     

生物质与烟煤共热解特性研究

选取稻壳和松木屑等生物质,按不同比例与两种煤化程度不同的烟煤进行混合,采用热重分析的方法,研究不同生物质与烟煤单独热解和共热解的特性,研究了在自制复合型镍基催化剂条件下烟煤和松木屑的共热解特性及催化剂对焦油成分的影响.研究表明:在该实验条件下,烟煤与生物质的热解不存在重叠,烟煤的最大热解量仅为生物质的1/3 ～1/2;生物质的添加在共热解过程中对烟煤的热解起到一定的促进作用,在原料比例为50∶50时,共热解的两个失重峰逐渐变为一个;在自制镍基催化剂条件下,共热解碳转化率提高3％ ～17％,焦油得到充分裂解,极大提高了原料利用率.     

复杂结构归纳学习研究

复杂结构归纳学习的需求近年来快速增长。复杂结构归纳学习方法按照知识表示方式不同分为基于逻辑的方法与基于数学图的方法。阐述了复杂结构归纳学习研究的历史沿革,介绍、分析和对比了不同知识表示方式下的学习方法,给出了复杂结构归纳学习将来发展面临的挑战和需重点解决的问题。     

基于粒子群-最小二乘支持向量机模型的矿山爆破振动速度预测

爆破地震危害是矿山开采过程中最为显著的负面效应之一,准确预测质点峰值振动速度(PPV)对于有效预防爆破振动引发的建(构)筑物失稳破坏具有极大的工程实际意义。设计并开展了露天矿山开挖爆破现场监测试验,采用灰色关联分析法对PPV影响因素进行敏感性分析,确定各影响因素之间的主次关系。在此基础上,建立最小二乘支持向量机(LS-SVM)模型对PPV进行预测,并通过粒子群算法(PSO)局部寻优确定LS-SVM模型中正则化参数和核函数宽度系数的最佳参数组合,最后将PSO-LSSVM模型预测结果与BP神经网络模型、LS-SVM模型及传统萨道夫斯基公式的预测结果进行了对比分析。结果表明:PSO-LSSVM模型对PPV预测的拟合相关系数(R2)、均方根误差(RMSE)、平均相对误差(MRE)及纳什系数(NSE)分别为97.38%、2.68%、1.36%和99.98%,PSO-LSSVM模型预测精度更高,且具有更好的泛化能力,用于多因素影响下的矿山爆破PPV预测切实可行。     

RTI时间管理NER(A)分析

高层体系结构HLA(High Level Architecture)是美国国防部提出的建模和仿真的标准,时间管理服务是其中的重要组成部分。了解HLA时间推进的过程对研究高层体系结构,正确理解盟员设计中时间推进方式,乃至设计RTI本身有十分重要的意义。在经典GALT算法的基础上,详细描述了HLA/RTI的时间管理机制和NER(A)实现的框架,列写了详细的软件算法。同时探讨了框架中GALT计算涉及的一些主要问题。     

生物质高温水蒸气气化制备富氢燃气的研究

以木屑和稻壳为原料,在固定床反应器中进行生物质高温水蒸气气化制备富氢燃气的探索研究,以获得较高的产氢率。建立了一套集加热、反应、冷凝和气体检测于一体的生物质热解气化实验系统,详细介绍了高温固定床反应器、