基于RRT算法改进的无人机航迹规划研究

针对应用快速搜索随机树（RRT）算法规划路径时,算法搜索效率低、时间长、搜索的路径冗长、路径不平滑等问题,对RRT算法开展进一步改进研究。引入以目标点为导引的启发式函数,使随机点偏向于目标点生成,减少了随机点的无效采样,并将原算法扩展步长设置为动态,加速路径的生成;采用了贪婪算法对路径进行剪枝优化,删除路径中不必要的节点,优化无人机飞行中多余的转向,缩短路径长度;对剪枝后的路径用B样条曲线进行平滑处理,生成平滑且满足动力学约束的航迹。仿真结果表明,改进的RRT算法可以有效躲避障碍物,优化了RRT算法的路径搜索的时间、长度和平滑性。     

一类二阶线性Gronwall不等式及其应用

给出了一类二阶线性Gronwall不等式的初等证明，并应用到非线性Newton运动方程的初、边值问题中，通过具体的例子说明了它在误差估计方面的作用。     

泰国褐煤固定床常压空气气化的试验研究

分析了泰国两种褐煤的煤质特性及气化适应性,在内径100mm固定床中进行了不同鼓风强度的常压空气气化试验研究,总结出泰国两种褐煤常压固定床空气气化的特性数据。     

光伏产业“硅”途几何

在政策与市场的双轮驱动下，全球光伏产业持续高速发展，多晶硅供应一度紧张!国内多晶硅严重依赖进口，巨大缺口，国内一批多晶硅项目已启动，在追“光”造“硅”热潮下，国内光伏企业迅速成长，随着光伏中下游产业制造规模日益壮大，一批企业纷纷投入建设多晶硅生产项目，让我们看到了硅料“瓶颈”之痛缓解的希望。     

30W晶体管超声电源

本文叙述了30w“超声烙铁”用的晶体管超声电源的一个实用电路。     

自由与繁荣的国度(四)

今天,我们要深入Python的关键部分:OOP。在这里,我们将要看到OOP的一些经典特性在Python中的实现,以及Python处理OOP的一些独特方式。     

浅论新时期计算机信息保密工作

本文根据新时期计算机信息保密工作面临的问题和形势,以计算机网络信息安全为重点,从“提高认识与时俱进,认清新时期保密工作面临的严峻形势”、“加强培训提升素养,确保计算机网络信息安全”、“完善信息安全防范机制,严格管理涉密存储介质”、“严把信息公开审密关,确保公开保密两无误”等方面,系统阐述了新时期我国计算机信息保密工作面临的艰难挑战,提出“教育培训是先导,防范意识是关键,贯彻落实是保障”等方面做好新时期信息保密工作的观点。     

乙醇汽油究竟伤不伤车?

不知不觉间,2020年到来了,乙醇汽油的普及也正式拉开了序幕.早在2017年,国家发展改革委、国家能源局、财政部等十五部门就联合印发了《关于扩大生物燃料乙醇生产和推广使用车用乙醇汽油的实施方案》.方案中首次明确提出:至2020年车用乙醇汽油要在全国范围内基本实现全覆盖.其实,北京、天津等城市很早就已经开始试点推广乙醇汽...     

大蒜对常见益生菌的体外抑菌活性研究

本文主要探讨大蒜对益生菌的抑制作用。选取4种益生菌和4种致病菌作为试验菌,分别测定大蒜对两组试验菌的最小抑菌浓度和最小杀菌浓度。实验结果表明,大蒜对益生菌和致病菌均有较强的抑制作用,其中对酵母菌和白色念珠菌的抑杀作用最强。     

卫星云图感兴趣区域自动提取方法研究

卫星云图中人们感兴趣的区域(ROI)往往是各类云团,针对卫星云图内容的复杂性,利用直方图模糊加权C均值聚类方法实现云图的图像分割,对分割结果进行后处理,最终获取云图内的感兴趣区域。常规聚类方法需要人工指定类个数,影响了ROI提取过程的自动化程度。引入修正聚类评价指标,基于该指标实现最佳类别个数的自动确定。云图分割是感兴趣区域提取过程的关键,采用的直方图模糊加权C均值聚类方法在原有算法基础上,引入样本权重概念,使得聚类过程更为合理;同时将聚类对象由原始像素转换为灰度直方图,提高了聚类过程执行效率。实验结果表明设计的感兴趣区域提取方法能较为准确地分辨出陆地、水体、低云、中云、卷云、对流云六类区域,提取结果与客观实际一致。