机器人柔性装配系统的设计

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计，该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得技术具有很好的可扩展性。     

平面三自由度并联机构的惯性力平衡

讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。     

Study on conveyor natural frequency and time interval for switching off resistances

A conveyor belt driven by wound rotor motors produces dynamic tension, velocity and acceleration during starting. The terrible situation (such as resonance) in dynamic analysis and design is that system natural frequencies are equal to those for switching off electric resistances. This paper analyzes and determihnes system natural frequencies based on a modeling method of receptances with the analysis of sub-systems model and of the principle of their addition and conveyor loop closure. It also puts forward to calculate the time interval for switching off electric resistances. The starting of one conveyor is simulated by lumped-mass-spring-model software to further illustrate the influence of time interval for switching off electric resistances on conveyor dynamic behavior. Two methods are also compared. The receptance model is proved to be an excellent alternative.     

面向城市环境的智能车规划与控制系统

介绍了一种应用于城市道路环境的智能车规划与控制系统,该系统基于预先存储在计算机中的电子地图,采用了分层次的控制结构,根据环境感知的结果进行全局定位,采用不同的控制方法和参数来满足不同路段的要求,在运行过程中始终对环境和障碍物进行检测以保证安全和舒适性,为了满足高速运行的要求,在无法更新GPS信号的时候采用了EKF算法对智能车进行定位.     

基于PLC的防爆机器人系统的控制

介绍了防爆机器人控制系统的结构,阐述了使用PLC对机器人系统进行控制的整体方案。重点叙述了其控制系统的硬件和软件的设计,以及采用无线数传模块传输数据时产生的问题的解决方案。     

码垛小车机械系统动态特性的建模分析

建立了码垛升降小车机械系统的动力学模型 ,并应用运动弹性动力学方法分析了系统的动态特性。根据由小车工作行程确定的相应调速曲线来计算小车的瞬时位移 ,从而对模型进行了精确求解 ,获得了垂直方向振动速度与加速度的动态响应 ,为码垛机械系统动态性能的优化设计提供了依据。此外 ,对修改结构参数以提高动态性能进行了初步探讨。     

大型鼓风机组在线状态监测与故障诊断

利用IabWindows/CVI虚拟仪器开发平台,采用虚拟仪器技术,根据大型鼓风机组已有的监测、控制系统的具体情况,开发了具有远程监测诊断能力的鼓风机组群在线状态监测与故障诊断系统,实现了Bently振动监测系统、μXL集散控制系统和Windows NT计算机网络系统的多复杂异构系统的信息集成。采用分层分类诊断策略,提出了一种基于产生式规则、事例、模糊诊断、神经网络集成模式的多参数综合智能故障诊断方法,并与灰色理论的GM(1,1)预测模型有机结合,进行故障预报。实际工程应用结果表明这一在线状态监测与故障诊断系统是行之有效的。     

四柱机架机械系统水平方向动力学建模及性能分析

建立了四柱机架机械系统方面平方向的动力学模型,分析了系统的动态特性,据此探讨了提高其动态性能的措施,并以高速低位码垛机MDJ1200L实例研究对象。     

DFRA与产品结构优化

本文简单介绍了ＤＦＡ与面向机器人装配ＤＦＲＡ,以及在产品结构优化中的应用,并通过一个实例详细阐述基于ＤＦＲＡ的产品结构优化,验证其有效性。     

高速SMT生产线自动视觉检测系统

利用自动视觉检测系统，实现对高速SMT生产线贴片质量的在线检测，详细介绍了视觉检测系统的LED光源，分析了使用此光源的优点，提出用两种灯光，分两次扫描PCB板，得到两幅图像，以增加图像的信息量，减少误判。经出图像采集的具体措施和图像处理的常用算法，并给出了应用算法的具体实例，此系统具有开放性，可根据实际需要增加算法，进一步降低误判。