关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计

关节式带电清扫机器人（简称“HVCR II”）是一种遥操作机器人,用于330kV变电所高压设备外绝缘瓷瓶的带电清扫．本文介绍了其在绝缘性和安全性设计上的一些研究工作,包括绝缘结构设计、绝缘操作方式、控制系统以及泄漏电流实时监测及报警系统的设计．工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明,关节式带电清扫机器人有良好的绝缘性能,并具备了明朗的应用前景．     

一种安全工作于城区环境的消防侦察机器人

介绍了一种应用于城区环境的消防侦察机器人．它采用具有关节链轮的差动轮式结构,适于爬楼梯和斜坡．采用实时泄漏补偿方式维持车体内具有恒定正压,确保机器人的防爆安全性能．在失去无线控制信号时,机器人根据侦察过程中记录的传感器数据,按原路径返回,并自动回撤到安全区域．由于使用单一的编码器获得的位置信息具有累积误差,本文采用新颖的编码器与超声波传感器数据集成的方法,并使用迭代最近点算法进行数据匹配,调整机器人的位置和方向角,获得了较高的自动回撤精度．     

面向高分辨率面阵CCD的新型信号采集系统设计

设计了一种新型高分辨率面阵CCD信号采集系统。该系统采用集成了时序发生器和模拟前端电路功能的模块AD9995驱动面阵CCD,经高速A/D转换后的各像素数字信号在DSP中的DMA控制器管理下通过DSP的PPI接口直接传输至片外SDRAM存储器。该系统结构紧凑,噪音干扰小,可用于高性能数码相机和实时图像采集与处理等场合。     

光电对孔技术及其在汽车主锥总成对孔装配工艺自动化中 …

介绍了光电对孔技术的基本原理，重点讨论了光电对孔技术在汽车主锥总成对孔装配工艺自动化中的具体应用。光电对孔技术的核心之处在于在对孔过程中通过光通量的变化来控制对孔过程，利用这种技术，成功地实现了汽车主锥总成对孔装配工艺的自动化，具有一定实用性。     

深颈压力机的数控化改造

分析了普通深颈压力机在生产实际应用中存在的问题,提出数控化改造方案。较详细地分析了数控化改造的基本原理和方法,成功地应用国产数控和德国百格拉公司三相混合式步进电机及驱动器对国产深颈压力机进行数控化改造,在生产实际应用中得到充分的证明和肯定。     

超高压带电清扫机器人控制系统设计

针对国家863资助项目超高压带电清扫机器人的技术要求,设计了一套基于飞斯卡尔S12单片机和西门子S7—200可编程控制器的上下位机控制系统。上位机系统以S12单片机为主要控制部件,矩阵式键盘为输入器件,一块64×16点阵式发光二极管显示屏为显示器件,用于对下位机进行控制和监测。下位机主要由S7—200PLC及其扩展模块组成,用于接收上位机的控制信息和控制机器人各机构的动作。上下位机间通过无线数据传输模块F29DM进行无线通信。通过对系统的设计和上下位机程序的调试,该系统能安全稳定地对机器人进行遥控操作和监控。     

基于时延Petri网模型的机器人装配任务规划

采用时延Petri网针对有代表性的柔性装配单元进行建模 ,柔性装配单元包括装配机器人、拧螺钉机器人、变位器和加工中心等自动装配和制造中的常用设备 ,具有较大的通用性。推导了顺序作业和并行作业的时间消耗计算方法 ,针对具体任务提出了任务规划的时间优化算法 ,通过仿真和试验两种方法对最优规划序列进行了验证。该项研究可在作业时间要求严格的场合产生优化的装配任务序列 ,并可用于指导装配系统设计     

昆明世博园动态建筑液压系统的设计

介绍了昆明世博园艺术广场观众席雨机械系统的设计，着重讨论了其液压系统的控制回路、锁紧回路、备用回路和保护监控系统等的设计。     

一种新的检测仪传动机构的设计

提出了一种新颖的检测仪传动机构。这种传动机构源于 Minnesota机器人的传动机构 ,具有传动误差小 ,机构形式简单 ,运动速度快的优点。这种传动机构还能自身实现惯性力的平衡。为了得到惯性力平衡的条件 ,首先 ,机构的质心位置坐标表示成两个输入关节角的函数 ,然后 ,由质心应位于坐标系原点这个要求 ,得到机构惯性力平衡的两个条件。最后 ,给出了机构运动大臂长度和运动小臂长度的计算机仿真结果。     

“勇士号”电随动主从机械手及其控制系统

介绍“勇士号”电随动主从机械手基本结构，分析采用计算机辅助遥控的控制系统。