智能交通系统中的人机界面设计*

为实现智能交通系统中人与机器之间的灵活交互,分析人机界面的功能,详细介绍了智能交通系统中基于多平台的人机界面的设计过程。阐述了ARM-uClinux系统软件构架以及如何在进程间传递信息以实现多进程协调工作。设计了基于短消息服务人机交互方法。鉴于Web服务的广泛性,提出了Web服务作为另一种交互平台,在智能交通人机界面应用的可行性和实现方法。试验结果证明,基于多平台的人机界面的可靠性,并可以改善智能交通系统的服务。     

平面三自由度并联冗余机器人的位置分析

由于机构的结构复杂 ,对并联机器人进行位置分析 ,尤其是并联冗余机器人 ,要比串联机器人复杂得多 .本文提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有16组解 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .本文所提出的方法也为求解其它并联冗余机器人提供了新的途径     

多复杂异构系统的信息融合

μXL集散控制系统、Bently振动监测系统和WindowsNT计算机网络系统是各自相对独立、结构不同的复杂系统.本文利用LabWindows/CVI虚拟仪器开发平台,采用虚拟仪器技术,以μXL网卡为媒介,借助于MS-Excel,通过动态数据交换手段实现了PC机自动、连续、自主地从μXL系统获取数据,并通过高速数据采集卡,从Bently振动监测系统同步获取多通道振动信号,以WindowsNT网为纽带,实现了Bently振动监测系统、μXL集散控制系统和WindowsNT计算机网络系统的多复杂异构系统的信息融合,并结合工程实例,详细讨论该方法的具体应用.     

四轴联动玻璃刻花加工中心集成控制系统研究

根据市场的需要，研制成功了用于平板玻璃刻花的四轴联动加工中心。该加工中心的集成控制系统采用分层、开放式体系结构，包括路径规划层、控制层和执行层。路径规划层采用自行开发的离线自动编程系统，控制层采用基于SERCOS伺服现场总线的数控系统，执行机构包括高性能的交流伺服系统、冷却水泵等，经试验，玻璃刻花加工中心的最高加工速度达到9.09m/min，加工精度达到0.005mm，其性能已达到了国外同类产品的水平。     

基于Petri网和面向对象技术的柔性装配系统仿真

运用面向对象技术，实现了机器人柔性装配系统Petri网的类的构造，并根据Petri网变迁含义得到系统事件发生的短阵表达式，实现了系统完整的动态描述，并利用它们对机器人装配系统进行仿真，在此基础上得到系统指标，并应用于机器人装配线的设计阶段，取得了良好的效果。该仿真系统是在Windows环境下，以ＶisualC 语言实现。     

关节型机器人手臂臂长参数的一种优化方法

结合关节型机器人工作空间的求解，用图解法建立数学模型，提出对机器人手臂臂长参数的一种优化方法，以使得机器人得到最合理的臂长分配。     

关节式移动机器人的越障运动

以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础，采用自底向上的控制策略，在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明，在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。     

3自由度平动并联机构结构参数的优化

由于 3自由度平动并联机构结构参数的选取对运动平台的工作空间以及并联机构的运动灵活性都会产生影响 ,所以如何选取结构参数是一个很重要的问题。本文求解了当运动平台的工作空间达到指定的范围的基础上 ,运用MonteCarlo方法使得运动灵活性和尺寸值达到最优的结构参数。     

一种新型基于齿隙补偿方法的低价位机械手设计

提出了一种基于新的齿隙补偿方法的廉价的检测机械手的设计方案,利用低精度廉价的减速器,根据实验齿隙误差数据,采用BP神经网络法建立相应回差数学模型,利用混合补偿技术使系统达到较高的精度。除此之外,本系统可用计算机实现从数据采集及模型建立到齿隙补偿的自动化操作,非常适用于实际工业生产的需要。     

基于PLC的防爆机器人控制系统设计

可编程控制器(PLC)是一种重要的、应用场合广泛的工业控制器，它是一种数字运算操作的电子控制设备。在我们所设计的防爆机器人控制系统中，采用了PLC作为上、下位机实现对机器人的运动控制，系统具有体积小、可靠性高、抗干扰能力强等优点。文中着重介绍了该控制系统的软硬件结构，并深入分析了使用PLC对防爆机器人进行通讯和控制的具体实现方法。