四轴联动玻璃刻花加工中心集成控制系统研究

根据市场的需要，研制成功了用于平板玻璃刻花的四轴联动加工中心。该加工中心的集成控制系统采用分层、开放式体系结构，包括路径规划层、控制层和执行层。路径规划层采用自行开发的离线自动编程系统，控制层采用基于SERCOS伺服现场总线的数控系统，执行机构包括高性能的交流伺服系统、冷却水泵等，经试验，玻璃刻花加工中心的最高加工速度达到9.09m/min，加工精度达到0.005mm，其性能已达到了国外同类产品的水平。     

匀料码垛模式规划模型的建立及其应用

首先分析和总结了工业物流自动化领域中托盘码垛问题的重要性及其目前存在的研究方法与不足，然后在布朗方法的基础上，引入了虚块的概念，建立了匀料码垛模式规划模型，并给出了其应用实例。     

PXJ—Ⅱ排险机器人设计特点

介绍用于公安、部队等危险环境作业的一种遥控机器人－ＰＸＪ－Ⅱ排险机器人，重点分析设计特点，指出其实用意义。     

一种新型基于齿隙补偿方法的低价位机械手设计

提出了一种基于新的齿隙补偿方法的廉价的检测机械手的设计方案,利用低精度廉价的减速器,根据实验齿隙误差数据,采用BP神经网络法建立相应回差数学模型,利用混合补偿技术使系统达到较高的精度。除此之外,本系统可用计算机实现从数据采集及模型建立到齿隙补偿的自动化操作,非常适用于实际工业生产的需要。     

混料托盘装载问题的建模

托盘装载问题属于NP－hard问题已被研究多年，针对机器人混合码垛的工程实践需要，提出了混料多盘装载问题的新概念，建立了该问题的混合整数规划模型，并给出了求解模型的启发式策略，运用算例检查了模型的有效性。     

3自由度平动并联机构结构参数的优化

由于 3自由度平动并联机构结构参数的选取对运动平台的工作空间以及并联机构的运动灵活性都会产生影响 ,所以如何选取结构参数是一个很重要的问题。本文求解了当运动平台的工作空间达到指定的范围的基础上 ,运用MonteCarlo方法使得运动灵活性和尺寸值达到最优的结构参数。     

基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现

提出了一种基于DSP技术的工业机器人控制器的设计，该控制器采用一台工业PC机以 及一块DSP多轴运动控制卡，较好地实现了机器人的实时控制，提高了机器人控制器的运动 控制性能，最后给出了相关的实验和结论．     

六轮移动机器人爬楼梯能力分析

研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力. 从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑, 得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须满足的条件. 在该机器人的行为决策中, 为其选择越障还是避障提供了依据.     

多复杂异构系统的信息融合

μXL集散控制系统、Bently振动监测系统和WindowsNT计算机网络系统是各自相对独立、结构不同的复杂系统.本文利用LabWindows/CVI虚拟仪器开发平台,采用虚拟仪器技术,以μXL网卡为媒介,借助于MS-Excel,通过动态数据交换手段实现了PC机自动、连续、自主地从μXL系统获取数据,并通过高速数据采集卡,从Bently振动监测系统同步获取多通道振动信号,以WindowsNT网为纽带,实现了Bently振动监测系统、μXL集散控制系统和WindowsNT计算机网络系统的多复杂异构系统的信息融合,并结合工程实例,详细讨论该方法的具体应用.     

基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。