磁传感系统在室外移动机器人导航中的研究

详细介绍了室外移动机器人磁导航系统中磁钉材料、形状及尺寸的选择原则．在分析各种磁传感器特性的基础上，选择HMC1022型磁阻传感器作为磁信号的检测元件．利用13个磁阻传感器，形成了用于检测磁钉磁场的磁尺．磁尺安装在车辆前保险杠上相对地面比较高的位置，解决了应用霍尔传感器等进行磁导航时安装高度比较低的问题．提出了一种改进的序列算法，根据相邻传感器的比值，通过设定阈值来细分区间，从而获得了更精确的磁定位结果．实验结果验证了改进序列算法的精确测量特性．     

六轮移动机器人爬楼梯能力分析

研究了PBJ-01防暴机器人攀越楼梯的能力. 从机器人对楼梯的几何包容、机器人重心和机器人爬楼梯过程中的最大俯仰角对机器人倾覆的影响等多方面考虑, 得出机器人能够爬越楼梯时楼梯参数必须满足的条件. 在该机器人的行为决策中, 为其选择越障还是避障提供了依据.     

PLC在高位码垛机开关门时间测量中的应用

提出了一种过程时间参数的测量方法及模拟输入信号法,利用这种方法,在不改变原有程序的情况下,采用Ｓ７－２１４ＰＬＣ上Ｓ５－１０２ＰＬＣ控制的高位码垛机的开关门时间进行了测量,取得了预期的效果。     

混料托盘装载问题的建模

托盘装载问题属于NP－hard问题已被研究多年，针对机器人混合码垛的工程实践需要，提出了混料多盘装载问题的新概念，建立了该问题的混合整数规划模型，并给出了求解模型的启发式策略，运用算例检查了模型的有效性。     

二维操纵杆装配线的计算机监控系统

二维操纵杆装配是“863”机器人装配网点实验室的一个应用项目,作者在其装配线上建立了计算机监控系统,能够对装配过程进行监控,并能对装配过程中的误差及故障作出响应。     

消防机器人抗干扰技术的实现

阐述了消防机器人在研制过程中所遇到的电源,强电磁场等各种因素的干扰,致使消防机器人在运行过程中常常出现死机或运行状态不正常等现象的原因,提出了其抗干扰的原理及有效措施。     

Improved Nonlinear Friction Compensation Method for Robot Joint Driving

In order to alleviate the steady-state position error and the destabilizing effect of the nonlinear friction, a novel compensation method is presented, which modified the traditional Southward‘s compensation method. Estimated the nonlinear friction model using an identification method, the effect caused by its nonlinear component can be compensated, and an enhanced tracking performance is verified on a selectively compliant articulated robot arm(SCARA) robot.     

基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现

提出了一种基于DSP技术的工业机器人控制器的设计，该控制器采用一台工业PC机以 及一块DSP多轴运动控制卡，较好地实现了机器人的实时控制，提高了机器人控制器的运动 控制性能，最后给出了相关的实验和结论．     

自动操舵仪测试系统的自控设计及实现

文章针对自动操舵仪测试系统自动控制部分的特点,结合舵机试验的特殊要求,说明了系统的整体设计思想与实现过程。深入分析了系统的体系结构以及软硬件设计。解决了工控机与变频器及智能式数字仪表的通讯问题,并设计了友好的人机监控界面。     

一种新型转包机构设计与分析

针对高速码垛需要，提出了一种新型的主动式高速转包机构，对其机械结构进行了详细的介绍，给出了夹包时间和收包时间的解析解以及转角的动态变化情况。