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针对室外环境特点,设计将摄像机安装在车辆底部,提出一种基于地面特征点的地图匹配法以获取车
辆定位信息.定位方法分为两步:(1) 手动控制车辆在环境中运行,保存RTK(real-time kinematic)-GPS、里程计和
摄像机等传感器数据,离线自动创建地面特征点地图,并利用一种特殊的地图组织方式来提高地图搜索和匹配效
率;(2) 利用地图匹配对车辆进行定位,其中采用一种基于M 估计加权ICP(iterative closest point)算法的特征点对
应和匹配参数求解方法,并进一步采用UKF(unscented Kalman filter)算法融合地图匹配和航位推算的结果以提高
定位鲁棒性.实验结果表明了该方法的有效性. 相似文献
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基于力外环的模糊灰色预测力控制器 总被引:2,自引:1,他引:2
在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。 相似文献
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基于Windows NT的开放式机器人控制系统的设计 总被引:4,自引:1,他引:3
介绍了一种开放式机器人的体系结构,并详细地讨论了控制系统硬件与软件的设计。系统在硬件上通过一台工业计算机,一块DSP运动控制卡来实现机器人的运动控制;在软件上采用了模块化的结构,为机器人提供人机接口、数据通讯、控制算法解算、多任务作业管理等功能,使机器人能自主地完成各种机械运动和控制工作。 相似文献
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一种新型工程触须研究 总被引:5,自引:0,他引:5
本文探讨了一种类似蜗牛触角的移动机器人触觉传感器的工作原理和结构,也对其控制机理及信号综合处理进行了研究.并将该传感器用于在充满障碍物的室外地形自主运动的移动机器人中,获取了可靠又重要的信息. 相似文献