基于改进RRT的关节机械臂路径规划北大核心

针对传统的快速随机扩展树(RRT)全局规划算法在搜索路径时间长,最终路径不平滑等问题,提出了一种基于目标导向和冗余检测的搜索算法。改进的算法采用生成的随机点更加偏向于目标点,避免产生更多不必要的随机树,再通过冗余检测,剔除不必要的节点。使用B样条曲线平滑路径,让机械臂可以快速、准确且平稳地沿着最佳路径运动到达目标点。仿真表明,目标导向处理后平均时间减少44%,冗余检测处理后平均距离缩短18.5%。     

基于自监督预训练和有监督微调的伪造语音检测方法

随着深度学习技术的发展，合成语音的质量和听感与真实自然语音越来越难以区分，这严重威胁了基于声纹识别相关应用的可靠性和安全性。现有研究从特征提取和后端二分类器两个维度上提出了各种方法用于伪造语音检测，取得了优异的效果。然而，当模型面对未知的伪造类型数据时，模型检测准确率急剧下降，特别是对于跨数据集评估测试场景。受到自监督学习框架在多种语音识别下游任务成功经验的启发，提出一种基于预训练和微调结合的伪造语音检测框架。预训练使用无标签数据学习通用的语音表征，之后利用有标签的真实伪造语音数据集来微调整个网络参数，达到区分真实自然音和伪造语音的目的。该方法在ASVspoof 2019逻辑攻击数据集上的联合检测代价函数值为0.006 1，等错误率（EER）值为0.19%，同时在ASVspoof 2015和Fake or Real跨数据集评测上也展现了良好的泛化能力。     

企业电视新闻的创作宣传与应用实践

电视新闻是建立在电子技术装备之上,在主题线索的安排下,由连续画面、语言解说、同期声、字幕符号等传统与现代元素有机组成的一种特殊的叙事报道。     

基于参数自适应的永磁同步电机无差拍预测电流控制

无差拍预测电流控制(dead-beat predictive current control，DPCC)因其响应迅速而在电机控制领域具有较大应用潜力，然而受参数敏感影响，该方法鲁棒性不高。为此，文中提出一种结合参数自适应的永磁同步电机(permanent magnet synchronous machine，PMSM)电流无差拍控制方法，以解决无差拍控制在参数失调下的鲁棒性问题。首先，介绍无差拍电流控制的基本原理。随后，重点分析在电机参数不精确的条件下，参数误差对无差拍电流控制环路的影响。针对电机参数不精确的情况，提出一种结合了参数自适应算法的预测电流控制方法，通过在线进行电机参数辨识，实时修改预测电流控制器的参数，以达到参数修正的效果。最后，对该方法的控制效果进行对比仿真验证与效果评估。结果表明，采用该方法后电流控制过程中系统鲁棒性提升明显，效果较好。     

树立企业产品包装设计的绿色观念

通过对产品生产和绿色包装开发设计的途径分析 ,阐述了包装装潢设计实施过程中的环保意识     

加强电网企业新闻宣传工作的探讨

企业新闻宣传是党的宣传思想文化工作的重要领域,是企业成功实施管理与实现社会互动的桥梁和纽带,肩负着引导舆论、弘扬正气、教育员工、凝聚人心、创先争优和塑造企业形象的重要使命。     

基于Rényi熵的不确定可靠性及其功能优化算法模型研究

产品研发过程中功能优化是一个复杂系统，往往存在大量随机且不确定性因素。不确定可靠性是解决这类问题的一个重要数学工具。引入人工智能机器学习中Rényi熵，构建基于Rényi熵的不确定可靠性产品功能优化模型及自动化计算方法。通过产品功能需求分析、认知集合转换、Rényi熵可信度分配与合成等过程，自动化迭代计算出优选功能组合。以应急救援产品为例，计算结果表明，产品功能优化算法模型能够有效抑制不确定性因素扰动，获取最优解组合，提高产品设计效率及准确性。     

包装设计的时间和空间特征

时间和空间是包装的表层效果，论述时间和空间特征，以使在包装设计过程中加强认识，更好地发挥其功能作用。     

商品包装外观形态设计的诠释

通过对包装造型结构设计形式的讨论 ,阐明了包装整体外观的意象性和价值作用。     

增材制造高熵合金复合材料综述（英文）

高熵合金复合材料是一种由高熵合金基体和第二相(如碳化物、硼化物、氮化物)组成的新型金属基复合材料。近年来，高熵合金复合材料的优异性能吸引了大量研究者的关注。然而，在传统铸造高熵合金复合材料中会发生严重的成分偏析，这极大制约了高熵合金复合材料的发展。目前，新兴的3D打印技术可以解决这一问题并制备出复杂形状的零件，因此，得到了研究者的关注并有大量相关文献报导。本文总结了截止目前3D打印高熵合金复合材料的研究进展。首先，对高熵合金及其复合材料做了介绍，并总结了目前高熵合金复合材料粉末的制备方法(气雾化法和机械合金化法)。其次，介绍了几种常用于成形高熵合金复合材料的3D打印方法(粉末床熔化法和直接金属沉积技术)，并对其相应的微观结构进行了分析。然后，对比了3D打印高熵合金复合材料、3D打印高熵合金及其铸件的力学性能，并对其硬度抗磨损、腐蚀和氧化性能进行了探讨。最后，对3D打印高熵合金复合材料的发展前景进行了展望。