仿人机器人手臂抓取运动规划广义逆RRT算法

针对高维空间冗余仿人机器人手臂抓取对象运动规划时所面临的目标位形未知、抓取空间受限、位形空间存在大量障碍物等难题,提出了一种广义逆快速探索随机树法(RRT)避碰运动方法.首先,提出分层子维空间运动规划概念模型,建立了仿人机器人上肢手臂运动学和逆运动学模型;其次,提出一种加权最小范数广义逆RRT规划算法;最后,通过计算机三维仿真,采用基于有向包围盒法开发的碰撞检测算法,验证了该算法的有效性.     

塔式起重机板式基础的安全分析

就塔式起重机板式基础进行了安全分析,研究了板式基础的基础尺寸对塔式起重机安全的重大影响,介绍了如何确定基础尺寸.     

网络中心战中端到端网络时延的确定

介绍了网络中心战的概念，分析了以太网网络资源参数。在不考虑传输质量和传输成本的前提下，网络时延与其他网络资源参数相关，为其他网络资源参数的函数。它是网络资源的关键因素。提出了一种计算网络中心战中端到端网络时延和获取链路信息的算法，开发了基于Server／Client架构的计算程序。以3节点旅（团）级网络中心战架构为例，计算了端到端网络时延并且获取了对应的链路信息。解决了网络中心战中端到端网络时延确定的关键问题，并且可用于网络中心战中服务质量选路的研究。     

水轮机导叶裂纹的补焊

广东省怀集市南坑口水电站的两台ZD810-LH-200型定浆式水轮机，其设计水头9．0m，最大水头12米，设计出水力为1600kW。水轮机经多年运行后，检修时发现，其导叶在与臂部相接的拐角处，几乎均有大小不等的裂纹，要求我们协调处理。分析其原因，主要此处承受的应力很大，在导叶承受瞬间的冲击力和压力出现强烈的振动，及铸造缺陷（如铸造裂纹、气孔及夹渣等）扩展等所造成的应力集中，加上每年停水后，进行较长时期的带水调相运行等，以致导叶产生裂纹。     

替代FAO法测定仓储害虫磷化氢高抗性的方法

对３个米象的抗性品系（其中两个是国内的一个为澳大利亚提供的）进行群体选择，对１个米象的敏感品系进行单对选择，对３个谷蠹的抗性虫种和１个敏感虫种也进行类似处理。用ＦＡＯ方法测出３个抗性品系的米象中最高抗性品系的抗性倍数为１９８倍，但用ＦＡＯ方法无法同３个谷蠹的抗性倍数，因为谷     

一种新的多视点视频编码预测结构

多视点视频编码的参考预测结构虽然具有高效的压缩效率,但是随机访问性能较差.在综合考虑了编码效率和随机访问等因素的基础上,提出了一种改进的多视点视频预测结构编码方法.首先,分析视点与视点间的相关性来调整Ⅰ视点的位置,然后在此基础上有效地增加B视点的数目,以获得较好的综合性能.实验结果表明,该方法与传统的参考预测结构编码方法相比,提高了编码效率,并且具有较好的随机访问性能.     

河北陈家窑磁铁矿成因探讨

河北省赤城县陈家窑一带宣龙式赤铁矿受深部及周边燕山期花岗岩侵入体热力影响,在缺氧还原环境下,赋矿围岩中的有机碳将其还原为磁铁矿.含矿岩系上部团山子组中的硅质白云岩、硅质灰岩局部因受热变质,形成透辉石和硅灰石,其中硅灰石在常压下的形成温度为400℃,再加上燕山期花岗岩为深成相的特点,据此,作者推测赤铁矿变质还原成磁性铁的环境温度应在400 ～ 600℃之间.     

基于链路重构—解构的端到端网络链路时延推测研究简

基于网络时延推测的2个假设、时延推测模型和路径时延数据采集方法,提出了一种基于链路重构—解构的端到端网络链路时延推测方法,应用伪似然估计将原整体问题分解为若干独立子问题分别求解,利用链路重构—解构确定可求解的推测单元,控制平均采样精度和减少推测单元链路数,从而显著降低计算复杂度。通过基于模型的计算和基于NS2的仿真实验研究,验证了推测方法的准确性和有效性。     

基于EMD及ARMA的自相似网络流量预测

提出了一种基于ARMA(自回归滑动平均)模型的经验模式分解预测自相似网络流量的方法,进行了理论证明和仿真验证.结果表明,经验模式分解对长相关流量有去相关的作用,采用ARMA模型即可对自相似网络流量准确刻画,不但降低了算法的复杂度,而且预测精度高于径向基函数神经网络的预测精度.     

免疫粒子群算法在污水生化处理过程中的应用

针对污水生化处理过程,设计了一种新型算法。以粒子群算法对控制过程进行寻优,利用粒子群的快速搜索能力,保证了寻优速度;以混沌序列对粒子群进行初始化,提高了初始粒子群的质量,促进粒子群快速寻优;以免疫算法对粒子群进行克隆、变异及抑制,保证了粒子群的多样性,提高了粒子群的全局寻优能力,克服了粒子群的早熟问题。仿真结果表明,该算法大大提高了优化的性能和质量,在保持出水水质符合标准的前提下使污水处理的经济成本达到最优。