移动机器人同步定位与地图构建研究进展

同步定位与地图构建（Simultaneous localization and mapping, SLAM）作为能使移动机器人实现全自主导航的工具近来倍受关注.本文对该领域的最新进展进行综述,特别侧重于一些旨在降低计算复杂度的简化算法的分析上,同时对它们进行分类,并指出其优点和不足.本文首先建立了SLAM问题的一般模型,指出了解决SLAM问题的难点;然后详细分析了基于EKF的一些简化算法和基于其他估计思想的方法;最后,对于多机器人SLAM和主动SLAM等前沿课题进行了讨论,并指出了今后的研究方向.     

一种改进快速稳定的多目标优化算法

多目标优化问题属于高维的搜索空间,用一些传统方法来优化这些问题会导致较高的时间复杂性.为了解决该问题,使用了粒子群优化算法(PSO),同时将ε-dominance的概念应用到PSO中.该方法在实验过程中取得了良好的效果.其运算速度快,而且最终优化的点数可以得到控制.     

非共享多测量向量的稀疏表示分类模型

多测量向量的联合稀疏重构要求多个源信号共享相同的稀疏结构,但实际应用中较难得到具有完全相同的稀疏结构的测量信号。为了降低非共享稀疏结构对MMV模型联合稀疏重构的影响,文中提出了一种改进贪婪类联合稀疏重构算法的方法。该方法在每次迭代时并不要求各测量向量选择相同的表示原子,而是要求选择同一类的表示原子。改进后的算法可用于非共享多测量向量的稀疏表示分类。基于模拟数据和标准人脸库数据的实验结果表明,改进后的模型可有效提高稀疏表示的分类性能。     

一种基于多属性单值中智集相关度量测的视频运动目标检测方法

视频运动目标检测是视觉传感器数据分析的主要任务之一,其主要用于视频监控.鉴于效率,一些基本的背景模型经常被用于该项任务.然而,当视频图像中存在由于天气、背景扰动等因素带来的噪声时,基于该类模型的动目标检测效果往往会受到严重影响.基于中智集理论提出了一种改进的运动目标检测方法.首先,利用基础背景模型计算得到背景差图像序列;接着提出面向中智集理论的真(Truth)、不确定(Indeterminacy)、假(Falsity)量测,将各背景差图像转换到中智集范畴;最后,综合利用多周期单值中智集相关度量测和一般单值中智集相关度量测强化图像中的运动目标区域,并利用Otsu方法确定最优分割阈值.通过对现实视频序列测试,实验结果表明本文方法能够克服恶劣天气、背景扰动等不良因素,鲁棒完成运动目标提取.     

工业蒸汽锅炉微机测控系统软件的设计方案

工业蒸汽锅炉微机测控软件由若干个子功能模块组成,它们在功能上是独立的,但在任务进程上是并发运行的。所述测控系统软件的算法既保证了各子功能模块的独立编程和调试,又保证了各任务进程的并发运行。     

具有能量补给的无线传感器网络分簇路由算法

提出一种具有能量补给的无线传感器网络分簇路由算法PHC。在PHC中,传感器节点通过周围环境获取能量补给。PHC综合考虑节点自身的能量起伏变化以及能量补给水平,修正了现有的簇头选择机制和非簇头节点的归属机制,使能量消耗平均分配到整个网络中。通过仿真表明,PHC在考虑了能量补给的同时,改善了无线传感器网络中能量消耗的均衡性,延长了网络的生命周期,网络中最终存活节点和整体残留能量提高了20%。     

具有高缓存写入效率的流媒体分段缓存方法

流媒体代理服务器缓存是能有效降低网络传输负载的技术．长时间持续和大传输码率的两个流媒体访同特点使得流媒体代理服务器面临的负载问题十分严峻．流媒体缓存方法是流媒体代理服务器的核心组成,其引发的缓存写入操作数量对代理服务器负载有着重要的影响．文中从流媒体缓存的执行特点人手,给出了一种高网络传输减少效果和低缓存写入负载的流媒体分段缓存方法．缓存写入与访问热度相结合是该缓存方法的主要特点．在实验测试中证明了该缓存方法相比目前减少网络传输最好的Adaptive ＆ Lazy缓存方法能减少2／3的缓存写入负载,并能获得同样的网络传输减少效果．     

基于PMI角色模型的匿名认证方案

隐私保护是当前网络应用中最受关注的问题之一,越来越多的用户希望加强隐私保护,在不泄露个人敏感信息的情况下实现资源访问.针对匿名访问控制提出了一种基于PKI/PMI证书的认证方案,即在用户和服务提供者之间引入可信第三方,利用角色说明属性证书RS-AC和角色分配属性证书RA-AC,实现匿名认证.理论分析证明,该方案具有安全性、匿名性和不关联性.     

一种基于L2,1范数的PCA维数约简算法

传统PCA存在对异常值和特征噪声敏感等问题,基于L2,1范数的PCA算法改进了这些缺点。现有的基于L2,1范数的PCA算法是通过降低矩阵的秩来实现维数约简,而秩的计算复杂。针对这一问题,提出一种新的维数约简算法。该算法提出利用迹范数代替矩阵的秩来简化L2,1-PCA的计算,提高算法效率;对于算法的求解提出了基于拉格朗日乘子的方法并将算法应用扩展Yale B人脸数据集进行图像去噪。可视化的实验结果表明所提出的算法有效。     

一种适用于无线多媒体传感器网络的JPEG图像编码算法

在资源受限的无线多媒体传感器网络中进行图像编码和传输,需要综合考虑能量消耗、压缩率和图像质量三者之间平衡的图像编码方案.研究无线多媒体传感器网络中视频监控图像序列的压缩,提出一种基于变化检测和改进JPEG算法的低复杂度图像编码方案.通过变化检测算法定位监控图像中的运动目标即感兴趣区域,仅传输兴趣区域以显著减少数据传输量...