轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的状态进行估计; 根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律, 使得跟随机器人(Follower) 准确跟踪领航机器人(Leader), 确保编队的稳定性和较快的收敛性, 并达到理想的编队控制效果. 仿真实验验证了所提出方法的可行性.

     

山脉图像轮廓线引导的三维虚拟地形合成EI北大核心CSCD

三维地形在构建各种虚拟室外场景中具有重要的作用,而现有地形合成算法存在合成结果不可预期、合成过程人工参与较多等不足.为此,提出一种直观便捷且自动化的真实感三维地形合成算法.首先从用户给定的一幅二维图像中提取真实地形山脉轮廓线;然后借助卷积神经网络模型预测每一条轮廓线的深度,并根据深度和二维图像成像逆过程将轮廓线映射到三维空间;最后以三维空间中的轮廓线为地形的全局特征草图,以具有局部细节特征的地形块为基本元素,通过块拼接、融合、高程匹配等操作合成三维地形.实验结果表明,该算法能够在真实地形山脉轮廓线的约束下自动化地合成结果可预期的真实感三维地形.     

长丰河“8·12”暴雨洪水特性分析

通过分析8.12暴雨洪水特性,探寻暴雨洪水演进规律,为防治暴雨洪水灾害提供科学依据。     

舟曲“8·7”特大山洪泥石流灾害成因分析

2010年发生的舟曲"8·7"特大山洪泥石流灾害灾情之重、伤亡人数之多、破坏强度之大,损失之巨、救灾难度之大实属罕见。通过对舟曲"8·7"特大山洪泥石流灾害的成因进行分析,使人们对此次灾害有一个全面、准确、客观的认识,从而增强人们对泥石流灾害的防范意识和借鉴意义。     

对网络恐怖主义的忧虑：析国会对此的反应

早在9.11事件之前,计算机安全在美国实际上就是一个令人忧虑的问题,国会和政府对此都采取了相应的行动。尽管此前已意识到计算机安全的重要性,9.11事件成为进一步加速国会立法行为的催化剂。该事件后,国会通过了一系列涉及计算机安全的法律,并且另外一些立法的议案正提交到国会进行讨论。政府对计算机领域的国家安全问题是尽责的、严肃的。这些法律对美国公民、外国公民及整个世界将有深远影响。     

气候变化下小型坝的防洪安全

大洪水事件频发是造成非洲布基纳法索和萨赫勒地区很多小型坝失事的主要原因.这些小型坝形成的水库通常是很多村庄干旱季节可获得的唯一水源.大型水库的标准管理方法并不适用于这些小型水库.回顾了用于选择这类水坝设计与洪水风险的适当方法,提出了改善其防洪安全性的低成本方案.     

某水电站引水隧洞出口高边坡变形机理研究

在运行过程中,某水电站引水隧洞出口高边坡监测数据显示,边坡中上部出现了反常的向上游变形的趋势,此种变形有别于一般边坡的变形规律.在详细分析地质资料、监测数据和外界影响因素的基础上,对引水隧洞出口高边坡的变形机理进行了深入探讨,结果发现1998年库区遭遇的千年一遇的洪水是边坡变形趋势改变的重要诱因,边坡上硬下软的岩体构造特性和充分发育的层间剪切带是其变形的内在原因,边坡岩体的卸荷流变、库水位变化、降雨和泄洪雾化、岩体风化、水-岩长期作用等是变形发展的外界因素.目前,边坡各监测点的变形基本趋于稳定,但在后期运行过程中边坡变形发展趋势仍然值得关注.因此,必须坚持长期监测,发现异常情况应及时分析处理.     

用改良模型分析缺陷混凝土梁的动强度

改进了传统的数字混凝土建模方法,利用新方法建立了存在初始缺陷的混凝土梁三点弯数值试验模型,随后对所建立的模型进行了3种工况的数值模拟。分析了初始缺陷的存在对混凝土动强度的影响规律,结果显示：在加载初期,加载速率越高,初始缺陷对材料动强度的影响越明显,但是在加载后期此影响减弱;当荷载达到材料的强度点时,不同的加载速率下,初始缺陷对混凝土材料动强度影响均不显著。通过与试验结果的对比,发现改进后的模型计算精度高于传统模型,计算结果更加合理,在工程实际当中能够取代传统的数字混凝土模型。     

不同截面形状螺旋管内油水分离数值模拟

螺旋管分离器具有结构简单、重量轻、分离效果好等特点,是目前最常用的一种离心分离器。对不同入口速度下的螺旋管和具有不同截面形状的螺旋管内油水分离进行数值模拟,得出了油水分离规律：对圆形截面螺旋管,随着流速的增加分离效果变得明显,过大或过小的流速都影响分离效果;在截面面积相同的情况下,圆形截面的螺旋管的油水分离效果比方形和梯形截面的螺旋管明显。研究结果可为螺旋管技术的改进提供一定的理论基础。     

一种判断LR分解是否存在的优化算法

使用定理直接判断方阵A是否存在LR分解的计算难度系数为O(n3),文中在此基础上提出了一个改进算法,将计算难度降为O(n2)。给出了设计思路及推导方法,并用Matlab实现了两种算法,通过例题验证了计算效率的提升。