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移动机器人的同时定位和地图创建方法 总被引：2，自引：0，他引：2
通过声纳传感器实时地创建和修正地图,局部地图是基于栅格的概率模型：工作环境被划分成栅格,每一个栅格赋一个值,标识栅格中有障碍物的概率．地图应用哈夫变换创建,定位通过对超声波数据应用滤波算法并结合地图创建实现．使用Pioneer2移动机器人在实际的室内环境中的实验,验证了该方法的可行性． 相似文献
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一种新型的路径规划方法--人工水流法 总被引：1，自引：0，他引：1
基于水的流动特性,提出了一种动态环境中移动机器人路径规划的新方法。将机器人的工作空间分解为若干个方形区域,构建了一张虚拟地形图(VTM)。在VTM中,地势高的地方对应于工作空间中障碍物所在的区域或不希望机器人进入的区域,地势低的地方对应于工作空间中目标位置或希望机器人进入的区域。机器人的初始位置设定为人工水源,人工水从当前位置流向地势低的地方,流到目标位置时,人工水所流经的区域构成了从初始位置到目标位置的无碰路径。实验结果表明了该方法的正确性和有效性。 相似文献
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为提高自主移动机器人的动态避障能力,提出以视觉信息为决策依据,通过时延补偿提高机器人对障碍物定位精度局部动态避障方法．在避障过程中无需考虑障碍物的运动速度和运动方向,更加适用于机器人在未知或部分未知环境下的路径规划．实验表明,这种方法是可行而有效的． 相似文献
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基于信息融合的同时定位与地图创建研究 总被引：6，自引：0，他引：6
针对在复杂环境中,由于传感数据的高度不确定性,采用声纳传感器进行移动机器人同时定位与地图创建的可靠性很低问题。对基于声纳信息与视觉信息相融合的SLAM进行了研究。利用Hough变换对声纳信息与视觉信息进行处理从中提取直线和点特征,并进行特征级的信息融合,从而充分利用声纳与视觉信息中的冗余信息。在移动机器人上的实验表明,多传器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。 相似文献
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基于HSI颜色空间的多机器人识别研究 总被引：9，自引：1，他引：9
在使用标准设备条件下,采用HSI颜色空间,通过设计可变的扫描窗口和目标分割闽值补偿算法,实现了FIRAMirosot多机器人视觉系统图像识别性能的提高．仿真结果表明了本算法的可靠性和有效性． 相似文献
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随着集成电路的飞跃发展,有可能用记忆元件来实现运算电路,本文提出利用ROM(Read only Memory)实现运算电路的一种方法。首先,提出各种并行计数器ROM的数学模型,其次,提出利用这种并行计数器ROM作为基本单元的多输入并行加法网络的构成算法,最后,对影响速度的因素进行讨论。 本文提出的多输入并行加法网络不但具有对于任何权(Weight)的输入信号直接进行高速处理的特点,而且,还具有结构非常简单、容易实现计算机辅助设计(CAD)的优点。因此,这种电路非常适合于高速乘法器、高速乘加器、高速卷积处理器,以及高速数字滤波器等信息处理用运算电路。 相似文献
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移动机器人同时定位与地图创建研究进展 总被引：15，自引：1，他引：15
对移动机器人的同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述.指出SLAM 面临的问题,介绍了SLAM的基本实现方法.通过对各种改进的SLAM实现方法的性能对比,详尽地分析了如何降低SLAM的复杂度、提高SLAM的鲁棒性等关键技术问题,同时对多机器人协作的SLAM也进行了论述.探讨了SLAM的研究与发展方向. 相似文献
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设计了信号故障传播率的计算方法,在此基础上设计了根据信号故障传播率进行故障注入实验,并根据故障注入实验的结果绘制错误传播图的方法.根据实验结果和错误传播图可以从信号和模块两个层次对系统进行分析,找出最为脆弱的部分,即找出最可能传播故障的信号和模块,以及最可能传播故障的一条路径.据此可对系统的可靠性做出评测.工作在高辐射环境下的各类软件系统,如星载系统,在运行过程中可能会因环境的扰动发生SEU现象,本文利用软件故障注入技术对这种现象进行模拟,进行故障注入实验,实验结果表明我们设计的算法能有效地对系统的可靠性做出评测. 相似文献
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基于对策论的群机器人追捕-逃跑问题研究 总被引：7，自引：1，他引：7
将群机器人追捕-逃跑问题看成具有两个局中人的离散动态对策问题，考虑了距离影响、走步影响、有效包围3个因素，构造出威胁评估函数，通过计算各种可能的策略下追捕者对逃跑者的威胁值得到追捕者的支付矩阵，求解该矩阵即可得到每次走步时对抗双方的最优走步策略．以此作为双方策略选择的数学模型，并在此基础上提出了实时策略选择算法．仿真试验结果验证了该模型和算法的可行性． 相似文献