仿人机器人奥林匹克竞赛及其示范演示系统

在回顾中国机器人足球的基础上提出社会机器人与机器人文化概念,论述支撑机器人文化的社会机器人发展策略及机器人文化的研发平台,即仿人型机器人奥林匹克竞赛系统,重点说明机器人奥林匹克竞赛的定义、意义以及比赛项目的分类方法;同时介绍哈工大机器人创新基地研究开发的机器人奥林匹克示范演示系统的总体构思,该系统将成为我国发展机器人文化的理想平台。     

基于摇杆--转向架的月球车运动学分析与仿真

为使月球车在崎岖地形中安全到达目的地、完成探测任务,月球车不仅具有产生牵引、越过地形、载重的能力,而且还应具有稳定的车体,以利于传感器和机械手稳定平滑地工作.本文提出的基于摇杆-转向架的月球车的体系结构,提供了一种通过弹簧和滑块控制来调整车体重心以保证月球车在崎岖地形中移动时能够增强其运动稳定性.首先研究月球车运动三维模型,并在此基础上推导出月球车运动学方程,导出了月球车车体速度与车轮转速之间的雅可比矩阵;其次利用最小二乘法对车体位置和方向进行了估算;最后使用计算机仿真来证明月球车运动学方程的可行性.仿真结果表明HIT-1型月球车在崎岖地形中移动时具有动态调整其运动构型的能力,可较好地增强车体的安全性和稳定性.     

基于D-S证据理论的月球探测机器人的信息融合

为解决传统的D—S理论在判别传感器数据之间的相互关系时过于绝对化和经验化的问题，引入了互信因子的概念，用于表示不同证据间的相互支持程度，提高决策的可靠性．采用D—S证据理论实现了月球探测机器人的信息融合，并以障碍物检测为例进行了验证，实验结果表明了该方法的可行性和有效性。     

月球探测机器人的系统建模

为准确描述和有效分析机器人系统，提出了一种将面向对象技术与Petri网相结合的月球探测机器人系统建模方法，既保持Petri网对离散事件系统的准确描述性和直观性，又利用面向对象的自然性、易理解性、可重用性和可扩充性．月球探测机器人可利用该模型对系统性能进行分析和故障预测．     

全自主足球机器人快速目标识别与定位方法

为使机器人视觉系统能够快速、稳定地进行目标识别和定位，采用多阚值粗分割和区域细分割相结合的彩色图像分割算法，以提高特征提取的鲁棒性．在基于区域分割的算法中采用快速游程连通性分析算法，保证了目标识别的实时性．对已识别的目标，利用摄像机针孔模型完成单眼的实时定位．该系统能满足全自主足球机器人对目标识别与定位实时性和鲁棒性的要求，已成功地应用于HIT-Ⅱ型自主足球机器人中．     

基于颜色分布连续性特征的区域合并方法

针对彩色图像中照明引起的过分割问题，根据人类视觉中的颜色恒常特性，提出了利用相邻区域的颜色分布的连续性作为基准进行区域合并的方法．连续性采用区域内像素的马氏距离定义的椭球的主轴方向夹角来表示．实验表明该方法对过分割有很好的抑制作用．     

Tailoring of onboard system software

Tailoring of an operating system and an in embedded real-time operating system in particular is essential for both, kernel and operation. But many of current embedded real-time operating systems provide some basic tailoring at the cost of depleting the flexibility of hardware, which causes the lack of flexibility, and degrades their tailors. A layered modular tailoring model has been proposed together with some tailoring operations to improve the flexibility of the systems, and algorithms have been proposed for verification of tailoring operations with the current operating system.     

一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制

目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议,最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。     

软件实现的程序控制流校验方法研究进展

在太空环境中,由于宇宙射线的存在,计算机系统的硬件经常发生各种故障,致使软件系统的执行流程产生错误.对于这种由硬件引入的控制流错误,软件实现的运行时校验可提供一种低价、高效的在线错误探测方法.本文以国外近年来有关文献为依据,对由软件实现的控制流校验方法进行了综述与分类,介绍了它们的实现原理并阐明了它们之间的联系与区别,最后指出了软件控制流探测方法目前存在的问题以及发展前景.     

实时动态环境下多智能体的路径搜索研究

通过对实时动态环境下多智能体机器人足球中传球路线搜索的研究,提出了和双方队员控制区域有关的机动范围的概念及相应的计算方法,并用遗传算法解决了在搜索空间较大情况下的传球路线的搜索问题.实验和比赛结果证明,该方法能有效的解决实时动态环境下机器人足球中传球路线搜索的问题.􀁱 􀁽