基于颜色分布连续性特征的区域合并方法

针对彩色图像中照明引起的过分割问题，根据人类视觉中的颜色恒常特性，提出了利用相邻区域的颜色分布的连续性作为基准进行区域合并的方法．连续性采用区域内像素的马氏距离定义的椭球的主轴方向夹角来表示．实验表明该方法对过分割有很好的抑制作用．     

Tailoring of onboard system software

Tailoring of an operating system and an in embedded real-time operating system in particular is essential for both, kernel and operation. But many of current embedded real-time operating systems provide some basic tailoring at the cost of depleting the flexibility of hardware, which causes the lack of flexibility, and degrades their tailors. A layered modular tailoring model has been proposed together with some tailoring operations to improve the flexibility of the systems, and algorithms have been proposed for verification of tailoring operations with the current operating system.     

一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制

目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议,最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。     

一种仿人机器人跑步状态分析模型

依据仿人机器人跑步的动力学特性,通过对仿人机器人虚拟加速度传感器输出的信号进行分析,建立了仿人机器人跑步相关特征值的概率模型.针对仿人机器人的结构,分析了在整个跑步过程中惯性力和弯矩的作用,对跑步状态的影响,获取虚拟加速度传感器输出的信号,采用小波变换分析动态信号,同时进行快速傅里叶变换,在频域上提取能量特征值.使用马氏距离作为稳定跑步的判定标准,并给出了定量描述,在ADAMS软件中搭建仿人机器人,虚拟加速度传感器设置在质心处,进行跑步仿真实验,仿真实验结果表明,该模型能够反映仿人机器人的跑步特性,仿人机器人能够在跑步状态发生改变时,根据跑步特征及时调整步态,保证其稳定性.     

实时动态环境下多智能体的路径搜索研究

通过对实时动态环境下多智能体机器人足球中传球路线搜索的研究,提出了和双方队员控制区域有关的机动范围的概念及相应的计算方法,并用遗传算法解决了在搜索空间较大情况下的传球路线的搜索问题.实验和比赛结果证明,该方法能有效的解决实时动态环境下机器人足球中传球路线搜索的问题.􀁱 􀁽     

软件实现的程序控制流校验方法研究进展

在太空环境中,由于宇宙射线的存在,计算机系统的硬件经常发生各种故障,致使软件系统的执行流程产生错误.对于这种由硬件引入的控制流错误,软件实现的运行时校验可提供一种低价、高效的在线错误探测方法.本文以国外近年来有关文献为依据,对由软件实现的控制流校验方法进行了综述与分类,介绍了它们的实现原理并阐明了它们之间的联系与区别,最后指出了软件控制流探测方法目前存在的问题以及发展前景.     

一种基于栅格扩展的机器人路径规划方法

提出一种机器人的路径规划方法;这一路径规划方法是在机器人的位姿空间中进行的,采用栅格扩展的策略,即从初始位姿和终止位姿的栅格进行扩展。扩展一方的栅格前,先从这一方欲扩展栅格的第一个栅格向另一方欲扩展栅格的第一个栅格作一直线,沿这一直线首先进行扩展。最后在机器人的仿真系统中运用这一方法进行路径规划,大大地提高了路径规划的效率。     

移动机器人里程计非系统误差不确定性分析方法

移动机器人里程计非系统误差建模是研究移动机器人定位问题的基础。现有的移动机器人里程计非系统误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计,运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿功能,经过长距离运动过程定位精度大幅度降低。基于此,针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出一种通用的里程计非系统误差建模方法。在假设机器人运动路径近似弧线基础上,依据里程计误差传播规律推导非系统误差与里程计过程输入量之间的近似函数关系,进而对移动机器人位姿跟踪过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿。里程计非系统误差建模前后定位过程的对比试验表明,这种非系统误差实时补偿方法有效地减少了移动机器人导航过程中产生的里程计累计误差,提高了定位精度。     

基于动态阈值背景差分算法的目标检测方法

提出了基于动态阈值的背景差分算法、滤波算法和目标区域中心求解算法,并且将这种目标检测方法应用在视觉系统中进行目标检测与跟踪实验,实验结果证明了该目标检测方法的有效性和可靠性．     

基于动态基准圆的机器人足球射门算法研究

为提高足球机器人的射门成功率,在分析了几种射门算法存在不足之处的基础上,引入动态基准圆的概念,提出了一种运动轨迹采用近似阿基米德螺线的射门算法．仿真结果表明,该算法在球静态和动态两种情况下均能缩短射门机器人的运动路径,增大击球的冲量,提高射门成功率．