软件中的错误传播分析

错误传播是分析可靠性系统不确定性中的一基本问题,可用于发现系统中最易受到错误攻击的部分及各部分之间的相互影响.分别在信号和模块级别上研究了错误在软件中的传播过程,并定义了描述此过程的参数及其计算方法,其中首次提出了模块泄漏率和活动率的概念并给出了计算方法;然后把该错误传播分析框架应用于某卫星光纤陀螺捷联航姿控制系统上.通过故障注入实验确定了其中的分析参数,验证了提出的错误传播框架的可行性与正确性.     

一种基于特征点三维信息的自然路标提取与快速匹配方法

自然路标提取与匹配是vSLAM的基础。文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法。采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配。建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤。在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取。提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配。该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低。     

一种新型的智能机器人——可拓机器人

为提高机器人的智能水平和对环境的认知程度,更好地完成作业任务,将可拓学理论和成果应用于智能机器人领域从而提出了可拓机器人的概念．可拓机器人用基元理论表达环境模型与先验知识,采用基元的可拓方法解决认知环境过程中出现的矛盾问题,用菱形思维方法模仿人类的思维方式认知环境．     

基于单目视觉的移动机器人全局定位

提出在基于单目视觉创建的环境地图中实现移动机器人全局定位．基于KD树的最近邻搜索实现特征匹配．应用尺度不变特征变换(SIFT)方法提取特征,并用多维向量描述,保证了对图像光强变化、尺度缩放、三维视角和噪声具有不变性．提出了一种基于RANSAC的鲁棒定位方法．在实际室内环境Pioneer3机器人上进行的实验表明本文提出方法高效、可靠．     

基于疫苗自动获取与更新的免疫遗传算法

收敛速度缓慢已成为遗传算法研究中亟待解决的主要问题之一．为了提高遗传算法的收敛速度,提出了一种基于疫苗自动获取与更新的免疫遗传算法．从各代种群中选出优良个体,然后从这些优良个体中提取免疫疫苗,概率地对后代种群的个体接种疫苗．接种疫苗是利用疫苗确定位上的等位基因替代个体相应位上等位基因的操作．接种疫苗加速了优良模式的繁殖,修复了被交叉、变异破坏的优良模式．种群与疫苗库相互作用、协同进化,极大地提高了算法的收敛速度．基于模式定理分析了算法的计算效率．最后,几个典型函数优化问题的仿真结果表明了算法的可行性和有效性．     

一种基于APGA的移动机器人路径规划算法

提出了基于自适应并行遗传算法的移动机器人路径规划算法,其基本思想是结合多种群并行进化及自适应调整控制参数,提高了搜索的范围和效率,缓解了传统遗传算法早熟收敛问题,从而克服了使用单种群遗传算法进行路径规划的不足．实验结果表明了该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性．     

室内环境下移动机器人自主充电研究

为满足机器人长期自主工作的电源要求,对室内环境下的机器人自主充电进行了研究．由于里程计定位误差大,不能满足对接要求,提出了远程对接和近程对接方法,远程对接用摄像头协助完成,近程对接用激光传感器完成,并进行了试验验证,证明了该方法的可行性．     

基于混合进化算法的仿人机器人步态规划

针对仿人机器人的结构特点,设计一种仿人机器人上楼梯的在线步态规划系统.使用7连杆模型对仿人机器人的上楼梯运动过程进行建模,根据神经网络在拟合非线性系统上的优越性,使用2个BP神经网络对仿人机器人上楼梯过程中的双腿支撑周期和单腿支撑周期分别进行离线训练.为了加速训练时间和避免陷入局部最小值,采用基于混合粒子群的神经网络控制方式对网络的权值进行优化.在加速训练过程的同时,生成稳定性最优的步态,通过嵌入式单目视觉采集现场环境信息作为神经网络的输入,实时控制输出步态所需的关节轨迹进行运动.实验结果表明通过Matlab仿真和实物机器人上所提方法有效.     

一种实用的全ROM化并行乘法器方案

目前,为了提高运算速度,大规模集成电路(LSI)乘法器主要采用并行运算方式,作为并行乘法器主要有将基本单元排列成规则的阵列式结构和为了追求高速度牺牲规则性的Booth算法、Wallace方法及Dadda方法等。另外,不采用阵列结构,而利用ROM来减少部分积加法网络级数的有Illinois大学研制的乘法器,但这种方案     

一个基于规则的空间站GaAs生产线故障诊断维修专家系统的设计

本文提出了一个基于规则的空间站GaAs生产线诊断维修专家系统的功能及组成方案，并讨论了系统知识库及诊断维修任务处理流程的设计思想。