一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法

在机器人足球中,机器人周围的环境信息被颜色特殊化。在对基于颜色阈值分割的分析基础上,针对不同光线的情况下提出了改进的颜色阈值分割法,实现了全维视觉和前向单目视觉对场上不同颜色目标的识别。在此基础上实现了前项单目视觉和全维视觉的目标定位,利用Kalman滤波算法,实现二者的信息融合,从而实现更准确的目标定位信息。实验结果表明基于此算法可以弥补中远距离的目标信息的准确度,证明本算法是可行且有效的。     

双足足球机器人实时避障导航系统研究

介绍了避障控制系统的体系结构和基本步态算法．其次，介绍了路径规划策略，包括避障开始时的全局导航策略和穿越障碍物时的局域导航策略．分析了红外传感器测距实验数据及局域导航实验结果，验证了红外线传感器精确度和导航策略能够满足比赛要求．     

基于软件的星载计算机系统故障注入方法的研究

基于软件的故障注入是对星载计算机系统可靠性进行的一种评测技术。该文首先提出了用软件方法进行的故障注入系统SFIS,并提出故障注入模型;其次阐述了用软件方法进行动态故障注入的过程,最后对实验结果进行了分析。     

一个实用的构件家具计算机辅助设计系统(英文)

With the development of furniture, the member furniture comes into being. In this paper, a scheme for designing the member furniture by using the advanced teohique—Computer Aided Design (CAD) is presented. First, we define furniture as 4 Kinds(siding, Partition, door and drawer), 24 varieties of necessary members,and thenwe store them into a computer in the form of a file. when designing a piece of furniture, the operator     

Study of fault injection system based on software

A software fault injection system SFIS is designed,which consists of the target system plus a fault injector,fault library,workload,data collector,and data analyzer. A serial communication mechanism is adopted to simulate the factual work environment. Then a fault model is built for single particle event,which can be denoted as FM=(FL,FT). FL stands for fault location,and FT stands for fault type. The fault model supports three temporal faults: transient,intermittent,and permanent. During the experiments implemented by SFIS,the software interruption method is adopted to inject transient faults,and step trace method is adopted to inject permanent faults into the target system. The experiment results indicate that for the injected transient code segment faults,2.8 % of them do not affect the program output,80.1% of them are detected by the built-in error detection in the system,and 17.1% of them are not detected by fault detection mechanism. The experiment results verify the validity of the fault injection method.     

基于粒子群优化的移动机器人全局定位算法

为了提高图像特征匹配过程中地图库的搜索速度,提出了一种局部子地图库搜索方法。并针对机器人自定位过程中会产生多个候选位姿,提出了利用粒子群优化算法来优化候选位姿以得到定位精度较高的优化解的全局定位新方法。最后通过Pioneer 3DX在室内环境的全局定位实验分析了粒子群优化前后定位精度和定位时间的变化。实验结果表明,新算法以牺牲较少的计算时间获得了较高的定位精度。     

基于激光测距传感器的家庭机器人导航仿真

通过将激光测距器的扫描数据和来自家庭机器人的里程计结合在一起,给出了同时定位和地图生成的算法．基于扩展卡尔曼滤波算法,滤去不必要的数据,直接将传感数据和环境特征相匹配,融合激光扫描数据和人工路标,给出了机器人连续位置更新的方法．仿真结果表明该方法较好地解决了室内机器人导航问题．     

软件实现的星载系统故障注入技术研究

结合软件故障注入的特点和星载系统的特殊性,给出了用于星载系统可靠性评测的软件实现的故障模型及其实现方案．该方法通过软件来模拟星载系统硬件由于太空辐射引起的单粒子事件,可以用来评测星载系统的可靠性及容错性．实验结果表明,本文提出的故障模型及其实现方案是可行的．     

基于Internet的网络机器人时延建模研究

针对Intemet时延具有长程相关性和自相似性,提出了利用小波网络分析方法对时延进行分析与预测,通过反馈来学习最近新测得的时延,来预测下一个时延．实验结果表明了该方法的有效性．     

基于局部特征预测的栅格地图创建

为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题,提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法．利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向,并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度．在全局地图更新中,删除置信度低于设定阈值的声纳数据,从而根据置信度降低不确定信息对地图创建的影响．实验结果证明本方法可以有效地提高地图的精确度．