离心油泵管路系统计算机辅助设计

随着油库设计任务的不断增加,借助计算机来提高油库设计效率,缩短油库设计周期,降低施工投资和运行费用显得越来越重要。本文提出离心油泵管路系统计算机辅助设计。首先,阐述本系统的功能和结构,然后,提出实现系统功能用的各种标准模块的设计思想及其实现方法。     

空间机器人坐标逆变换高速专用处理机体系结构及其仿真系统的研究

本文论述了基于 CORDIC 算法的6自由度多关节型机械手各关节转角的坐标逆变换高速专用处理机的体系结构方案.本方案抛弃了传统的解析设计思想,把坐标的旋转和反正切运算作为基本的处理对象,提出了以 CORDIC 算法为基础的多 CPU 全并行的专用处理机体系结构,从而使机械手坐标逆变换处理时间大大缩短.     

声音信息处理技术

本文概括地论述了声音信息处理技术的研究内容,研究必要性,目前波形编码技术、声音合成技术、声音识别技术现状及今后声音信息处理技术的发展动向,并例举了声音信息处理技术在生产线工艺检查与信息系统保密中的应用。     

快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法

针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队形和队形向量不易确定的问题 ,通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量 ,从理论上扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形 ,改进机器人的运动方式以提高收敛速度 ,提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法 .仿真结果表明 ,该算法可以形成任意队形 ,比现有控制算法的收敛速度快 ,队形收敛所需的时间仅为现有算法的 10 %左右     

基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制

针对仿人机器人的倒地运动控制,用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解．然后, 利用参数化控制及强化技术,基于几个分段的常数去逼近最优解,再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题． 利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法,并与遗传算法进行了比较．最后,通过仿真对算法进行了验证．     

星载软件系统错误传播研究与分析

针对星载软件系统因宇宙射线和环境扰动而产生的软件错误及错误传播问题,研究星载软件系统错误传播分析方法.利用该方法从信号和模块2个层面评测软件的可靠性,并根据结果对系统信号或模块的脆弱性进行分析,找出系统较为脆弱的信号与模块,以及最可能传播错误的信号传播路径.定义信号与模块的错误传播率、暴露率等参数,设计参数的计算方法,...     

动机器人视觉图像特征提取与匹配算法*

针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点,提出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法,通过对候选特征点进行多次模糊处理,使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘,利用SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点;通过KD树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配,快速找出匹配正确的特征点。实验证明,该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性,能够满足移动机器人自主导航过程中对视频图像处理的实时性和准确性     

一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法

在机器人足球中,机器人周围的环境信息被颜色特殊化.在对基于颜色阈值分割的分析基础上,针对不同光线的情况下提出了改进的颜色阈值分割法,实现了全维视觉和前向单目视觉对场上不同颜色目标的识别.在此基础上实现了前项单目视觉和全维视觉的目标定位,利用Kalman滤波算法,实现二者的信息融合,从而实现更准确的目标定位信息.实验结果...     

HIT-Ⅱ型全自主足球机器人硬件系统的设计与实现

介绍了适用于全自主机器人足球比赛(RoboSot)的HIT—Ⅱ型足球机器人的总体思想和硬件结构实现方案．该机器人硬件结构由5部分组成：主控计算机；负责实时提供环境信息的视觉系统；运动系统；无线通信系统；电源系统．该机器人具有体积小、计算能力强、稳定性高等特点，能适应各种比赛情况．这种硬件结构设计同样适用于其他移动机器人系统．     

基于无线网络的全自主足球机器人

不确定的通信时延严重地影响对远程机器人控制的稳定性．本文通过提高机器人的自主性和智能来解决这一问题．首先提出了一种基于网络的全自主足球机器人的系统框架及其软件系统结构，其次为了丰富人机交互手段增加了语音识别与合成功能，同时针对有限的传输带宽提出了视觉图像的有效传输方法，最后对系统性能进行了实验．实验证明本系统对于不确定的通信时延具有很强的鲁棒性．