基于改进海洋捕食者算法的机械臂逆解求解

针对冗余机械臂逆运动学求解较难、精度较低的问题,在已有海洋捕食者算法(marine predators algorithm, MPA)基础上,引入Tent映射初始化策略、精英反向学习策略、自适应t分布变异机制,提出了改进海洋捕食者算法(IMPA),并将其应用于冗余机械臂逆解求解中。4个典型测试函数的测试结果表明,IMPA的求解精度和计算稳定性比MPA和另一种改进MPA更优;冗余机械臂逆解求解实例结果表明,IMPA的求解速度更快,求解精度和稳定性更佳,机械臂位姿精度提高,位姿误差降低,具有一定优势。     

液压驱动阀门的控制设计与探究

单片机由于控制简单、可靠、经济的特点在工业控制中获得广泛运用，其应用于工业流体中的阀门控制使传统的简单开合控制向可调节、远程智能化方向发展。本文简述了阀门控制的基本原理，给出了一种液压驱动阀门的控制系统方案，具有参考价值。     

一种基于虚拟仪器的气动力伺服控制系统

为模拟加速度与气动力之间的关系与运行环境,设计了单神经元与传统PID相结合的气动力伺服控制系统,采用虚拟仪器技术,实现了离心机上离心力气动力自动协调加载,运行结果表明,该系统控制精度高,鲁棒性好,可靠性高。     

壳体曲面的机械臂喷涂路径规划方法研究

机械臂喷涂轨迹依靠示教模式与离线编程系统生成,人工示教需要多次实验调整,费时费力,传统的路径规划方法较难捕捉复杂的壳体外表面的特征,喷涂路径仍然依赖于操作者经验,所以应用一种新型机械臂喷涂轨迹规划方法来实现壳体外表面的喷涂,应用改造K_means聚类算法将曲面分成数个较为简单的子片,以涂层均匀性为目标确定子片喷涂轨迹与喷枪模型参数,将子片之间的连接顺序定义为旅行商(Traveling Salesman Problem,TSP)问题,应用蚁群系统对子片喷涂顺序进行搜索,实验结果表明该方法能够生成所有子片的完整的喷涂路径,并且在喷涂时间上具有明显优势。     

基于混合算法的七轴机器人逆解求解

为了解决七轴机器人逆运动学求解较难、精度较低的问题,提出一种基于数值迭代法与粒子群优化算法相结合的方法求解.对机器手模型及逆运动学位姿函数进行了研究,利用数值迭代法进行机器手逆解的初步最优角度解,在此基础上缩小搜索范围利用粒子群算法进行二次优化搜索计算,减小数值迭代过程中产生的累积误差,仿真结果表明机器手的位姿精度大大...     

LabVIEW在BP神经网络设备故障诊断系统中的应用

为了界面设计方便,采用LabVIEW编程语言设计开发了一种设备故障诊断系统.用Matlab神经网络工具箱设计和训练了的神经网络的程序,在LabVIEW环境下通过调用训练好的神经网络Matlab脚本进行故障识别,判断并显示故障类型.     

防护栏自动焊接系统的设计及误差分析补偿

针对防护栏焊接的劳动强度大、焊接效率低、焊接质量低等问题,基于PLC的控制,设计一种将防护栏进行定位装夹后再焊接的防护栏自动焊接系统.装夹机构和焊枪根据防护栏型号和尺寸的不同进行相应的调整,使得该系统能够对多种型号与尺寸的防护栏进行定位装夹和自动焊接.同时通过对焊接系统的机械结构进行误差分析,得出误差函数以及曲线,再通...     

模糊PID控制的液驱平流泵仿真

针对如何减小往复泵瞬时流量脉动,首先分析了曲柄滑块式往复泵瞬时流量脉动的原因,然后提出了一种液压驱动的平流泵,并利用AMESim和MATLAB搭建了联合仿真模型。由于常规PID难以适应系统的变化,设计了用于3个液压缸控制的自适应模糊PID控制器,利用模糊控制规则,对PID参数进行在线自适应调整。仿真分析表明,液驱平流泵具有良好的流量平稳特性,一个周期内约80%的时间能保持严格意义的平流,其余时间内存在最大幅度约为8.4%的流量脉动,当出口压力在0～0.58 MPa之间变化时,也有良好的流量平稳特性。液驱平流泵与现有平流泵产品结构不同,可为平流泵的设计提供新思路。