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131.
针对关节一体化双臂机器人手臂高速运动下稳定抓取和电机控制问题,文章研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响;简化后的动力学方程更利于实现,有效加快计算速度。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。 相似文献
132.
将以硫酚化合物与酚类抗氧剂及碳离子基捕获剂配合制成的复合液体防老剂XD-1680用于镍系顺丁橡胶中,以提高产品的防老化性能。对制备的分别添加有防老剂XD-1680、防老剂BHT、复合防老剂XD-1580和2088-1076的顺丁橡胶试样进行了热氧老化试验,测试了它们外观颜色和门尼黏度的变化、氧化诱导期和氧化诱导温度、高温剪切性能以及硫化特性,分析了各防老剂的热稳定性能。结果表明,采用防老剂XD-1680时顺丁橡胶产品表现出良好的门尼黏度稳定性和抗黄变性能,其综合防老化性能优于目前工业化生产装置上所使用的其他几种对比防老剂。 相似文献
133.
以低浓度碱溶剂热法制备钛酸纳米纤维,利用二次水热法掺杂氮元素制得N-Ti O2催化剂;采用X射线衍射和扫描电子显微镜对制备的催化剂进行表征。以亚甲基蓝溶液模拟有机废水,考察氮掺杂量对催化剂吸附性能和光催化性能的影响,揭示吸附性和光催化性能的内在联系。结果表明,掺杂氮元素未改变Ti O2的晶型,但能改变Ti O2晶体尺寸,对其形貌有一定影响,同时显著提高N-Ti O2催化剂的吸附性能和催化活性。氮掺杂量越高,晶粒尺寸越小,比表面积越大,吸附和光催化性能越好。在n(N)∶n(Ti)=1∶1时,Ti O2光催化活性和吸附性能最佳。 相似文献
134.
随着信息化技术的快速发展,越来越多的领域开始大力推广计算机网络技术,计算机网络拥有丰富的信息资源,可以为企业的发展与决策提供有价值的参考信息。计算机技术在土木工程中的具体应用主要体现在软件研发与管理方面,可以有效推进该行业的发展进程,符合现代化社会的发展需求。本文分析了土木工程中计算机技术的应用内容与现状,并提出了加大计算机技术应用程度的有效策略。 相似文献
135.
河岸水族馆位于北Alentejo郡的Mota自治区。为了促进该地区的主要经济支柱由发展缓慢的农业经济逐渐转向以生态旅游和休闲度假为主的旅游经济,当地政府决意建造一座既能够体现当地著名大河——Iberian河的生物多样性,又能代表当地特色的水族馆。最终,葡萄牙PROMONTORI建筑师事务所承担了该项目的建筑设计。 相似文献
136.
137.
138.
一、整体规划是前提装修是一个相对快且难以反复的过程,居室的配色方案执行的结果常常会与最初的设想不同,所以一定要事先做好充分的准备。整体地考虑空间布局既要考虑空间与色彩的和谐统一,又要注意重点部位的选材与色 相似文献
139.
140.
客厅恐怕是家居环境中最难以给予完整定义的空间了,随着人们逐渐将更多的日常生活转移至厨房,客厅的功能与重要性也发生了变化,与往日不同。但这依然无损于客厅在家居空间中的必要性与重要性,因而作为家的“脸面”,客厅的装修也必当不可轻视。 相似文献