轮式移动机器人轨迹跟踪的最优控制

深入分析了轮式移动机器人的运动状态,建立了WMR路径偏差系统的非线性数学模型。应用小偏差线性化理论,将该多输入多输出非线性系统简化成一个单输入单输出线性系统。然后基于线性二次型调节器理论进行了系统最优控制器的设计,并针对该理论中加权矩阵Q与R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行了优化。实现了移动机器人对预定轨迹的满意鲁棒跟踪,同时满足了实时性要求。实验结果证明了该方法的正确性与实用性。     

Pro/E二次开发关键技术的研究与应用

本文介绍了基于Pro／E智能化创建三维模型库的一种方法，并以齿轮为例探讨了对其参数化的关键技术。利用Pro／toolkit工具对Pro／E进行二次开发，采用VC编程语言建立动态链接库，不仅适于各类有一定结构形状、确定基本参数的机械零件族，且对其他工程数据模型库的设计也具有重要的参考借鉴价值。     

开放式移动机器人通用控制平台AWMR研制

详细介绍了自行研制的一台室内自主轮式移动机器人AWMR的结构特点，及其模块化的系统结构，设计了稳定可靠的运动控制系统。该平台具有良好的稳定性、开放性与可扩展性，易于用户根据不同的需要实现相应的配置及在此基础上进行二次开发。     

化学镀非晶态Pd沉积膜的晶化过程及其催化性能的研究

利用碱性化学镀的方法在载玻片和Nb25Zr35Ni40合金表面沉积Pd膜催化层,并对实验条件进行讨论,得到最佳实验条件。采用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、差热扫描(DSC)、能谱分析(EDS)等方法对Pd沉积膜的相结构、形貌及热稳定性进行了分析。结果表明,试验制备的Pd沉积膜为非晶态结构,由大小均匀的球形颗粒(1μm左右)紧密排列构成。膜层经热处理晶化后,颗粒尺寸略微增大。氢分离测试结果表明,化学镀非晶态Pd膜可显著提高渗透电流密度,而Pd层晶化后渗透电流密度减小,扩散系数降低。     

Mg7o(Ni3La)30合金制备方法及储氢性能研究

为了研究制备方法对Mg7o(Ni3La)30合金相结构和储氢性能的影响,分别采用熔铸法(自然冷却法)、浇铸法及快淬法制备了Mg7o(Ni3La) 3o合金,发现随着冷却速率的增大,结晶相逐渐向低温转变,并且快淬法制备的Mg7o(Ni3La)30合金为非晶合金.对该非晶合金进行退火处理后发现,在300℃时非晶相转变为Mg2Ni和La2Mgl7晶体相,且晶化后的颗粒非常细小.通过PCT(合金吸放氢)曲线发现,快淬法制备的Mg7o(Ni3La)30合金的储氢性能最好,浇注法次之,熔铸法最差.这与非晶合金晶化后的微观结构及高的储氢相有关.     

煤矿设计实践中常用的几种破拱方法

介绍了煤矿设计中常用的 9种破拱方法及各自的优缺点、适用条件及工作原理。     

基于Pro/E与ADAMS的履带式移动机器人动力学研究

利用Pro/E与ADAMS两种软件的特性,对履带式移动机器人进行了联合仿真。基于Pro/E三维实体造型软件建立了履带式移动机器人模型,通过Pro/E与ADAMS/View间的数据交换,实现了模型的传递,对比了2种交换方式的特点,解决了利用Pro/E与ADAMS进行联合仿真时的数据交换问题,在此基础上,进行了履带式移动机器人的动力学仿真研究。     

预应力混凝土空心板裂缝成因与预防措施

预应力混凝土空心板在民用建筑中应用极为广泛,由于在生产过程中,受原材料质量、工艺条件,养护及外界气温变化等因素影响,常常在板的上表面出现横向裂缝,其出裂频率由高到低依次是:跨度为4.2m、3.9m、3.6m、3.3m,大多发生在炎热干燥季节,出裂部位在板中部的1/3范围内,裂缝方向几乎与板的主筋垂直,缝宽在0.1～0.5mm之间,裂缝长度为板宽,深度大多为板厚的1/3.     

Ce-Mg合金体系弹性性质与电子结构的第一性原理研究

为了探讨Ce-Mg体系金属间化合物的力学性质与其晶体结构相联系的微观机制,采用基于密度泛函理论的第一性原理计算方法,系统研究了3种立方Ce-Mg体系金属间化合物CeMg、CeMg2和CeMg3的电子结构和弹性性质。计算结果表明,CeMg3有最高的体模量和剪切模量,分别为41.1GPa和30.7GPa,CeMg2的体模量和剪切模量则在3种金属间化合物中最低,分别为35.1GPa和14.0GPa。CeMg、CeMg2和CeMg3均满足立方晶系力学稳定性要求,CeMg3与CeMg为脆性材料,而CeMg2为延性材料。各向异性性质分析表明,CeMg具有很高的弹性各向异性,而CeMg2的体模量、剪切模量以及杨氏模量尽管最低,但其显示出良好的各向同性性能。计算CO-HP及电荷密度分布揭示了Ce-Mg合金体系弹性性质的变化与体系中化学成键差异密切相关,晶体中Mg-Mg键较强的材料比晶体中Ce-Mg键较强的材料有着更好的延展性。     

内蒙古黑黛沟煤系高岭土矿性能研究

对内蒙古准格尔黑黛沟煤系高岭土矿的煅烧性质，脱碳增白等方面进行了理论研究，利用红外光谱，差热分析，X射线衍射等技术，表征了矿粉的晶体特征，证明该矿具有结晶好，纯度高等特点，为综合开发利用该矿产资源提供了理论依据。