基于ADRC的小型四旋翼无人直升机控制方法研究

以国防科技大学机器人实验室自行研制的小型四旋翼直升机为研究对象。根据牛顿一欧拉方程建立了小型四旋翼直升机的动力学模型;首次将自抗扰控制器运用于小型四旋翼直升机。在实验平台上实现了小型四旋翼直升机的姿态增稳控制。仿真结果和实验数据表明自抗扰控制器在小型四旋翼直升机姿态控制中具有很好的鲁棒性。     

植物延迟荧光与光合能力相关性的理论与实验研究

从理论推导出利用延迟荧光强度表征光合能力的相关条件及数学模型,以玉米叶片和紫薇叶片为样品,用自制的延迟荧光探测系统与光合速率测量仪LI-6400进行了延迟荧光强度与光合速率的对比测量.实验结果表明,两者具有良好的线性相关性,与理论推导的结果一致;延迟荧光测量时间在10 s内,而LI-6400的稳定测量结果需要5～10 min.因此,延迟荧光技术是一种快速、准确的表征植物光合能力的方法.     

引入非线性变换的分形图像压缩编码

提出了一种基于非线性变换的分形图像压缩编码方法。证明了引入的非线性变换满足压缩迭代映射理论。模拟实验的结果表明 ,与传统的分形图像压缩编码方法相比 ,压缩比和峰值信噪比均有所改善。     

基于深度学习的非局部注意力增强网络图像去雨算法研究

单幅图像去雨技术的瓶颈问题是在缺少帧与帧时间序列信息的情况下,如何能够在有效去除多密度雨条纹的同时保留图像背景的细节结构信息.针对该问题,本文提出了一种新的基于编码解码器结构的单幅图像去雨算法.首先利用非局部操作获得不同像素点间的位置关系信息,从而获得图像全局信息表征.其次,采用空间注意力机制对全局信息在空间维度位置上进行权值重标定,即在通道维度上对特征进行非线性建模,从而达到聚集相似特征和有用信息的目的.最后,利用反卷积与长距离残差连接逐层恢复去雨图像的大小.分析和实验结果表明,本文提出算法雨痕去除效果明显,有效解决了去除具有不同雨密度大小雨条纹的现实困难,同时较好地保留图像的细节和边缘信息.     

H型钢断面性能分布分析

为确保H型钢的性能,莱钢型钢厂分析了多规格H型钢各部位的金相组织和力学性能,结果表明,无论规格大小,两翼缘传动侧与操作侧相同部位性能都无明显差距,但上翼缘强度比下翼缘强度高。主要原因是轧制过程中因冷却不均、变形热及辐射不同造成的下翼缘比上翼缘的温度高,翼缘上侧试样比下侧试样晶粒略细小。因此,取样应在下翼缘。     

分极接入模式的多端直流特点与故障响应比较

大容量直流输电受端采用多端直流接入模式,有利于解决其大容量直流馈入电网特别是多回直流集中馈入电网带来的稳定性问题。介绍了分极接入、并联多端接入两种主要多端直流受端接入模式的设计特点,对交直流故障进行了电磁暂态仿真分析,对比了两种直流受端接入模式的故障响应特性、对控制保护的影响以及对受端电网影响的区别,指出分极接入模式下任何一极接入弱交流系统,均会影响整个直流系统的稳定运行能力,直流线路瞬时故障期间另一极接入的逆变站受影响小。研究结果可以为电力系统应对大容量直流接入优化设计提供参考。     

运用农业共享综合体,力促永年农业大发展——永年区第一家农业共享综合体诞生

当代社会互联网的重要性和功能已经被越来越多的人熟知。通过对永年区第一家农业共享综合体体系建设,运用"互联网+",通过一系列的网上管理,实现仓储、物流、农机、农技、信息、土地的共享,最终实现按需生产,多方得利的现代农业发展模式。     

油罐维温加热节电措施

计算了油罐实行维温加热能够节约的电量,为实施这项措施提供了理论依据。措施实施2年来,达到了预期的效果,2008、2009年总耗电量比2007年下降了约1/3,生产用电单耗降低了约0.6 kWh/t,证明这项措施切实可行有效。     

整体顶梁组合悬移液压支架在鹤煤二矿的应用

本文叙述了ZH1600／16／24Z整体顶梁组合悬移液压支架在鹤煤二矿的应用。与普通放顶煤液压支架相比,具有投资少、费用低、安装撤除方便等优点。     

并联型多端直流输电系统保护相关问题探讨

该文介绍了并联型多端直流输电保护系统分区、测点和开关刀闸位置以及系统运行的方式。对于多端直流输电系统,直流线路保护设置保护线路全长时,可能发生区外故障误动;换流站线路保护需根据所连接的直流线路数目分别配置。在变电站,每条直流线路会配备一套保护装置,每套保护装置配置多套定值,其保护范围分别覆盖不同长度的线路;这些定值需根据其他换流站的运行情况进行切换;支线路故障后可采取隔离故障线路的处理策略,同时需闭锁隔离出来的换流站。不能通过检测是否存在流经接地站的接地电流,来判断是否发生金属回线接地故障;建议在并联型多端系统中不采用移相处理策略清除金属回线接地故障。高压T区保护采用差动原理,保护动作后,建议相关站采用极闭锁策略。逆变站故障后延时分断换流变网侧开关有利于阀的关断。逆变站换相失败后,更大的直流电流将流经换流阀,需在工程设计环节加以考虑,防止交流系统故障引起的换相失败导致直流过流保护动作。