基于双闭环系统的起重机位置控制技术研究

传统的起重机位置控制技术大多是以位移或速度为反馈量构成的单闭环控制,只能对系统的一个状态量进行控制,易造成系统的超调、振荡,难以实现真正意义上的位置控制;研究采用位移和速度的双闭环位置控制技术[1],以位移环为外环、速度环为内环,位移环根据位移的当前值与给定值的差,通过位移调节器给速度环提供给定速度,速度环通过速度调节器控制系统的运动速度,最终实现对系统的位置控制;通过对单闭环控制和双闭环控制的仿真结果对比分析,双闭环系统的位置和速度的控制精度均比单闭环精度高,最后通过实验,证明了双闭环系统在实践上的可行性。     

一种改进的基于驱动模型的门式起重机消摆设计

为研究一种较快捷的起重机闭环消摆控制器,把由变频器、三相笼型异步电机、减速器所构成的驱动系统纳入到整个控制系统中来,通过建立精确的数学模型,得到电机转速与吊载摆动角度的传递关系;运用微加速度计,实时检测吊载摆动角度,加入负反馈,而设计出一种新型的自适应神经控制器;为加快学习速度,采用直接设计模型参考自适应控制策略;借助于液压实验室中PLC变频调速门式起重机实验平台,进行仿真和实验;证明了该方法消摆和定位更快,效果更好.     

网络办公自动化的信息安全问题

网络系统中的信息安全是保证数据与信息的完整性、消除整个系统的安全威胁是每一个计算机应用系统必须考虑的问题,它的安全包括数据与信息的完整性,是指数据不发生损坏或丢失,具有完全的可靠性和准确性。而随着因特网技术的飞速发展,信息的地位日益变得重要,互联网安全问题也日益突出,给我国的商业信息安全带来了严重威胁和挑战。     

民族文化认同——大学校园文化建设的源头活水

随着全球化进程的加快,西方价值观尤其是美国文化对我国文化的渗透,已经侵入到了大学校园文化建设中,使得大学校园文化中民族文化认同的危机日渐凸显。本文分析了全球化背景下大学校园文化建设中民族文化认同感的缺失,并提出应对措施,以期在大学校园文化建设中,增强大学生的民族文化认同感。     

气动人工肌肉手臂的神经网络Smith预估控制

针对含时滞d的1关节气动人工肌肉(PAM)手臂,用三层递归神经网络(RNN),建立PAM手臂包含时滞的模型(即非线性Smith预估器),并超前d步预测PAM手臂的输出角度.将此超前d步的预测值作为反馈量,与设定值相比较得到的误差作为PID控制器输入量,实现Smith预估PID控制.同时每一步都用RNN模型当前时刻的输出值与PAM手臂当前时刻实际输出值之差的平方做为RNN权值的在线调整准则对RNN预测模型的权值进行在线调整,以自适应PAM手臂的不确定性和时变性.使用Matlab通过串口和研华亚当模块对实物PAM手臂进行控制,控制效果表明所提出的Smith预估PID控制算法比常规PID控制算法的性能有显著提高,证明所提出的算法是有效的和切实可行的.     

基于ANSYS Workbench的谐波柔轮壁厚对应力影响分析

本文综合运用CAXA电子图版、Pro/ENGINEER三维设计软件对不同柔轮壁厚的谐波减速器进行三维建模,并把波发生器和柔轮的装配体导入到ANSYS Workbench有限元软件中,对谐波减速器动态载荷的工况进行模拟仿真,得到不同壁厚柔轮的应力应变分布规律,为谐波减速器的设计提供依据。     

本体在Web服务发现中的应用

现在人们主要通过UDDI来查找Web服务,但其仅仅基于关键字,这决定了它不能根据所需功能的语义来更好地发现Web服务。本文先试图用DAML-S语言来描述Web服务的功能本体,然后提出了一个Web服务匹配框架-DAML-S/UDDI匹配器框架（DUMF）。虽然这一框架本身存在一些不完善的地方,但随着进一步改进,预计将在一定程度上解决Web服务发现的问题。     

中碳结构钢件的锻造成形与锻后调质一次完成的热加工新技术

本文是利用“形变诱发析出”原理通过控制热变形成形过程获得一种能在过冷分解时使碳化物呈颗粒状弥散析出的形变奥氏体状态,又通过控制冷却抑制先共析铁素体的析出,同时促进碳化物颗粒的析出,从而得到100％调质型组织,它达到了传统工艺的水平。     

边界元法中计算边界及其近域内点应力的一种方法

提出一种在边界元法中计算边界及其近域内点应力的方法——局部分割法.该方法能有效地避免由积分核奇异性导致的"边界层效应"即应力失真.从而提高计算精度和计算效应.     

未知环境下机器人障碍物检测技术

未知环境下地面的不平坦性和机器人相对障碍物位姿的不确定性会造成障碍物特征提取困难,为了准确检测障碍物特征,采用3维相机获取机器人周围环境的灰度图像和距离信息。在此基础上,提出基于灰度信息和3维信息的"阈值法"进行障碍物区域的提取,并针对3维信息"阈值法"剔除的地面与障碍物过渡区域过多,以及机器人相对斜坡方位的不确定性引起的障碍物特征检测不准确,提出区域的恢复算法和表面法线坡度计算。实验结果表明,所提出的算法具有简单、有效、准确和鲁棒性强的优点。