基于内膜原理的多轴转向无静差跟踪鲁棒控制

为提高多轴转向车辆跟踪控制精度及其抗干扰能力,提出基于内模原理(IMP)的无静差跟踪鲁棒控制方法。建立多轴转向二自由度线性模型,并基于IMP进行无静差跟踪控制器设计,利用极点配置方法求解控制器;对某三轴转向车辆进行跟踪控制器设计,并和PID控制对比仿真,在一定干扰下,内膜控制跟踪横摆角速度阶跃和斜坡信号的稳态误差均为零,调节时间在0.09 s以内,而PID控制稳态误差最大0.2°/s,调节时间最大为0.6 s。结果表明控制算法能使横摆角速度无静差跟踪参考输入,并具有一定的鲁棒性,且侧偏角响应也得到改善,跟踪效果明显优于PID控制,提高了多轴转向的操纵稳定性和安全性。     

甘蔗糖厂酒精废醪提取食用色素的研究

采用树脂法从酒精废醪中提取食用色素。１ｍ３废醪可提取１０ｋｇ焦糖色素和２５ｋｇ甘蔗黄色素,产品质量分别达到ＧＢ８８１７—８８和ＧＢ５１７６—８５标准,同时排放废水的ＣＯＤ由１０～１４万ｍｇ／Ｌ降至１万ｍｇ／Ｌ左右,ｐＨ值由４５～５０升至７左右。     

无人车捷联惯导系统仿真器设计

捷联惯导系统仿真模块的研究对于组合导航有着重要意义,为了检验该模块性能,在无人车轨迹模拟器的基础上分别基于方向余弦法与四元素法对捷联惯导系统仿真器进行了设计。首先基于运动学模型模拟无人车行驶的平面运动轨迹,并基于高斯投影反算原理求出该轨迹中各点所对应的经纬度信息作为真实值。基于该运动轨迹将对应的三维加速度与三维姿态角输入到捷联惯导系统仿真模块中,将求解出的经纬度作为计算值。将计算值与真实值进行比较,发现经纬度误差随时间而递增,三维姿态角误差随时间呈现周期性振荡,实际应用中有必要对误差进行相应的补偿。     

单片机在内燃机瞬态转速测量中的应用

本文阐述了用周期法测量转速的原理和瞬态转速测量的方法，并介绍了瞬态转速测量仪的研制及应用。     

燃料电池技术发展及应用现状综述(上)

燃料电池是一种高效清洁的电化学发电装置,已成功应用在航天、船舶、汽车、家用电源和充电设备等领域,本文对燃料电池的类型、质子交换膜燃料电池的结构原理、发展现状、关键技术以及在汽车领域的应用及国家政策等进行了梳理,分析探讨了燃料电池寿命、成本及基础设施等方面的应用瓶颈和发展趋势,建议从材料、关键零部件及系统集成技术等进行深入研究,建立完善评价体系,推进燃料电池的商业化进程。     

污泥成型燃料燃烧速率与灰熔点试验研究

以城市污水污泥、稻草和烟煤为原料压制成污泥成型燃料,试验研究了污泥成型燃料的燃烧速率与灰熔点。研究结果表明:成型压力和过量空气系数是影响燃烧速率的主要因素,污泥、烟煤、稻草的配比为0.5:0.45:0.05、成型压力为50kN、炉膛温度为800℃～1000℃、过量空气系数为1.3～1.7时,污泥成型燃料的燃烧速率最快;由于混合了灰熔点较高的烟煤,污泥成型燃料的灰熔点与污泥相比有所提高,但相差不大,约在1250℃左右,其灰分在易溶性和难溶性之间,在锅炉中燃烧时需考虑受热面结渣问题。     

柴油机电控EGR系统设计与试验研究

阐述了柴油机废气再循环（EGR）电控系统的设计原理,介绍了电控系统的硬件结构设计和控制软件编写,依据发动机各工况优选EGR率,通过试验对EGR系统进行验证,结果表明,采用EGR技术结合缸内燃烧的优化,在微粒（PM）略有下降的情况下,氮氧化物（NOx）排放得到明显降低。     

发动机测控系统与PC机串行通讯设计

以实际工程为背景,论述了发动机测控系统与PC机进行RS-232串行通讯的软硬件设计,并列出了较完整的程序。     

用钛白废酸从硫酸渣中浸出铜

研究了用钛白废酸从硫酸渣中浸出铜,再用硫化钠从浸出液中沉淀铜,考察了废酸质量浓度、液固体积质量比、搅拌时间对铜浸出率的影响。结果表明:在废酸质量浓度123 g/L、液固体积质量比3/1、温度30℃条件下搅拌浸出3 h,铜浸出率达82.1%;浸出矿浆用石灰乳中和至pH=4.0,液固分离后用硫化钠沉淀铜,铜回收率为81.45%,沉淀物中铜质量分数为34.5%;沉铜后的废水用石灰中和后循环使用。此工艺可实现以废治废,回收有价金属。