基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制

针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述...     

LNG管廊关键阀门车间气密试验及工装设计

在LNG管廊建造中,需对管线及阀门进行强度和气密性试验。其中阀门的气密试验分为在线和车间试压两种。关键位置阀门试压在车间完成。本文对在建造场地的车间进行的关键阀门试压流程进行了具体分析,并设计了适用于此类阀门气密性试验的试压工装,对试压工装的结构和操作方法进行了介绍。     

基于包容性理念的城市山地社区公园景观活力指标研究——以青岛市为例

城市社区公园是市民进行户外休闲健身的重要场地。山地社区公园由于地势高、登山难,导致其处于访问人群少、景观活力低的困境。为提高此类空间的景观活力度,提升其吸引力,文中依据包容性理念,从使用者角度对空间的自然环境和人工环境进行分析。通过文献法、现场调研法、焦点小组法、问卷调查法和数据统计法,建立了具有包容性的城市山地社区公园景观活力指标体系,并提出三项设计导则。该研究成果可为建立高景观活力度的城市山地社区公园提供参考。     

两段安全距离在LNG工厂核心模块建造项目气压试验中的应用

我公司2014年承包了YAMAL液化天然气工厂核心模块建造项目。该项目为中国首次承揽的LNG工厂核心模块建造项目,其中的气压试验工作量大、持续周期长、危险性高。为了安全有效地完成气压试验,项目制定了非常严格的气压方案,其中两段安全距离的应用,属首次应用,替代了传统的一段安全距离的应用,对液化天然工厂核心模块建造大周期高压力气压试验工作的开展有一定的指导意义。     

电子束和γ射线对油料氧化及霉菌的影响

目的探讨电子束和γ射线等2种射线对油料脂肪氧化及霉菌含量的影响。方法以花生、芝麻、大豆为原料,采用1,3,5,7,9 kGy的辐照剂量对样品进行辐照处理,分析不同射线和不同剂量处理对原料含油率、酸价、过氧化值和霉菌总数的影响。结果辐照对油料含油率基本无影响;2种射线辐照均能有效地降低花生、芝麻和大豆的酸价,而且变化规律相似,在电子束辐照剂量为5 kGy下花生、芝麻和大豆的酸价最低,分别降低了54.29%,37.50%,37.33%。γ射线辐照对花生和芝麻的酸价的下降幅度大于电子束辐照,而大豆的情况则相反;2种射线辐照对花生过氧化值的影响不大,但γ射线辐照的过氧化值整体上略低于电子束辐照;2种射线辐照在一定程度上增加了芝麻的过氧化值;大豆的过氧化值随着2种射线辐照剂量的增加而降低,在1～5 kGy剂量下,γ射线辐照降低大豆的过氧化值的幅度整体低于电子束辐照。辐照能有效地杀灭油料中的霉菌,且辐照剂量越大其杀菌效果越好。相比而言,γ射线辐照对油料的霉菌杀灭效果好于电子束辐照。结论 2种射线在3 kGy辐照剂量下对油料质量无显著的负面影响,可作为油料防虫和防霉的适宜剂量。     

纳米碳化钛悬浮体分散特性研究

本文研究了不同的分散条件对纳米碳化钛在水基础液中的分散行为,并采用沉降稳定性分析、流变特性分析、透射电镜分析来评价其分散效果.结果表明:分散剂及纳米碳化钛质量分数、分散介质类型、纳米碳化钛粒径均会对溶液分散稳定性产生一定的影响;并结合溶液分散稳定性评价分析,提出纳米碳化钛在水基础液中的分散理论.     

园林绿化施工中苗木管理

当城市不断的进步的时候,我们能够从中得知园林的意义。其有着非常高的价值,比如能够使得我们居住的氛围更加的优美,合乎人的休闲需要等等。在当前的绿化工作里,针对苗木开展的管控活动是当前的一大关键活动,因为绿化机构用到树种非常多,文章就以这为背景,分析了其管控相关的工作。     

液压螺栓拉伸器的工作原理及在海洋石油工程中的应用

螺栓连接是机械连接中应用最为广泛的一种连接方式。螺栓连接中的螺栓需要一定的预紧力,在预紧过程中无摩擦和扭矩作用时,就可以充分发挥材料性能、减少连接损伤,这些都可通过液压螺栓拉伸器来实现。本文介绍了液压螺栓拉伸器的工作原理及用途,结合海洋石油工程实际,总结了液压螺栓拉伸器使用过程中的注意事项。     

桶装啤酒微生物检测方法的探讨

本文介绍微孔过滤膜法检测桶装啤酒,该种检验方法使检测数据更有代表性和可靠性,能检测出被污染啤酒中的少量杂菌和残余酵母,更确切地反映桶装啤酒被微生物污染的状况.