气动机械臂模糊控制的研究

研究气动机械臂的模糊控制原理和实现方法，设计了机械臂的气压驱动伺服控制回路，并进行了实验研究，结果表明，模糊控制能使气动机械臂获得良好的控制性能。     

智能红外测温仪研究

针对普通点式红外测温仪自动化、智能化程度较低,不能满足越来越高的生产需求的问题,提出一种新的结构,通过安装CCD,结合机械云台机构,利用图像配准技术,对原有的普通点式红外测温仪系统进行改进,从而提高系统的自动化、智能化。实验证明,该种方法不仅大大弥补了原有的缺点,满足了生产需要,且成本低廉,利于红外测温技术的推广应用。     

基于模糊卡尔曼滤波的移动机器人定位研究

为了满足移动机器人准确定位的要求,提出了一种基于模糊卡尔曼滤波（FKF）的自定位算法。利用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法融合里程计和声纳的观测数据,并针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题,提出了基于模糊逻辑的自适应调节算法。该算法通过监测新息实际方差和理论方差的一致程度,在线调整观测噪声的方差值。仿真结果表明,此方法较EKF提高了系统的定位精度和鲁棒性。     

焊接机器人示教系统软件设计

示教盒在目前的焊接机器人中使用非常普遍,用户通过示教盒来操作机器人焊接.因此,示教盒功能及其界面的好坏,直接影响到焊接机器人的实用性.文章介绍了一种基于μC/OS-Ⅱ实时操作系统的示教盒软件部分的设计及其实现.主要包括操作系统、GUI界面模块以及通讯模块.首先介绍了示教盒的主要功能模块,然后描述了示教盒功能规划及其基于uC/GUI的示教盒界面部分的开发.最后详细的阐述了基于LwIP的示教盒与主控制器之间通讯的实现及其通讯协议的制定.目前,示教盒已经完成设计及其测试,正在进行产业化.通过对该示教盒的测试使用表明,该系统界面友好,功能全面、实用,能够满足目前工业对焊接机器人的要求.     

基于频谱幅度起伏特性的微弱信号检测方法研究

该文将非线性后置处理思想引入至最小方差无失真响应(MVDR)的空间能量谱计算中,并给出其实现方法,即最终空间能量谱通过将各窄带阵列输出结果取倒数并求和得到,它不需要阵列噪声和目标信号的任何先验信息,只要阵列噪声的频谱在频段间的幅度起伏大于目标信号的频谱幅度起伏,该方法就能取得较常规处理方法更好的信号检测性能。根据最优信号检测理论,初步验证了非线性后置处理方法的性能,并利用仿真和实际数据进一步检验了其有效性,分析结果表明:非线性后置处理方法的处理增益较常规方法提高约3.5dB-4dB。     

彩色图像的快速人脸检测方法研究

提出一种快速人脸检测方法。其原理是通过建立肤色模糊集 ,初步确定人脸所在区域 ,然后利用经过充足样本训练后的稀疏神经网络 (SNo W结构 )来验证人脸的存在。为了加快人脸检测速度 ,提出外螺旋搜索策略。实验结果表明 ,该方法在保证较高的检测率的同时 ,大大提高了人脸检测速度 ,能实现近实时的人脸检测     

非对称液压缸系统压力跃变的研究

本文推导了非对称液压缸系统压力跃变值的表达式，揭示了压力跃变的本质，提出消除压力跃变的新方法—变压力法。从理论上证明并设计了一种简单而且响应速度快的油源系统。     

高精度伺服油缸的设计及组合密封圈总摩擦阻力计算

本文介绍了作者采取一系列措施设计出的结构紧凑、体积小、密封效果好的伺服油缸。这种油缸具有良好的动、静态特性，已应用于风洞尾撑系统，获得了较高的位置控制精度。此外，本文还对组合密封圈的摩擦阻力进行了分析和研究，得出了计算总摩擦阻力的表达式。     

高压气动体积减压系统的Bang-Bang控制研究

研究了高压气动体积减压系统的建模方法，推导了体积减压系统的数学模型；建立了体积减压系统的Bang-Bang控制仿真模型；系统控制的仿真结果与实验结果比较，证明了文中提出的理论方法的正确性，可用于指导气动压力控制系统的设计和应用。     

全方位精密微小型移动机器人的运动分析

采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm，基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人，以其作为负载平台，用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上，对机器人的运动特性进行了分析，建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究，实验结果表明，该机器人负载能力约为750 g，最大工作频率可达40 Hz，运动速度可达208 μm/s，运动分辨率可达50 nm，开环直线定位偏离率约为5％；在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后，定位精度可达100 nm，可以作为一种通用的高精密移动定位平台，在机器人上集成多种精密微操作器件后，可完成多种微作业任务.