石化行业氢能开发利用现状及发展趋势

<正>概述我国石化行业是工业用氢的大户,传统用氢领域包括合成氨、甲醇、现代煤化工和炼油等。氢能是21世纪最大的清洁能源,需求巨大、发展空间广阔,是实现“双碳”战略的重要方式,是全新的独立能源体系。未来“电+氢”,构成新型能源系统,将带来一场全新的能源革命,构建氢能发展新赛道。大力发展氢能,短期有助于扩大内需、拉动投资,长期有助于培育新经济、新技术、新产业,打造中国经济新增长引擎。     

沙生植物沙米的油中甘油三酯的结构分析与特点

沙蓬(Agriophyllum squarrosum)为沙生植物,被誉为固沙先锋,其种子-沙米是当地人的传统杂粮。沙米富含油脂,而其甘油三酯的结构和比例及其测定方法却鲜见报道。本研究用液-质联用法对沙米甘油三酯进行定性和定量并与常用粮食和油料作比较。测定采用C18-超高效液相色谱柱、乙腈-异丙醇洗脱、大气压化学电离质谱检测;由甘油三酯的分子质量和子离子定性,根据峰面积定量。结果显示,沙米甘油三酯集中于壳部,主要为不饱和脂肪酸的甘油三酯,其中1,2-二亚油酸3-油酸甘油三酯质量分数最高(30.3%),其次为三亚油酸甘油三酯(18.7%)及1,2-二油酸3-亚油酸甘油三酯(17.8%),总含量达芝麻和葵花籽的1/4以上。因此,积极推广种植沙蓬可以在防治土地沙化的同时收获粮食和优质油原料。     

微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学

研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础.以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究.考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法.采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学.为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性.     

调匝式消弧线圈采用晶闸管控制一次阻尼电阻的隐患分析

分析了目前国内配电网应用较为广泛的消弧系统晶闸管自触发一次阻尼方式的技术特点,指出了其存在的缺陷：由于晶闸管的耐压水平较低,而使其容易被损坏;不同档位的启动电压不一致而会使某些高阻接地情况下的消弧线圈无法投入补偿;因接地结束后阻尼电阻不能自动投入而容易出现＂虚幻接地＂现象等。     

机器机构仿真与设计软件实用化研究：1994年8月29日收到

介绍了作者开发的机器人与设计软件ＲＭＳＣＳ的总体结构与功能，该软件为机器人的造型、设计和应用提供了一个方面工具，并阐述了机器人机构仿真与设计软件的设计方法。     

金属橡胶弹性阻尼元件各向异性特性的实验研究

研究了金属橡胶构件在不同方向的载荷作用下表现出来的各向异性，提出了用于分析金属橡胶材料内部结构的物理假设，并根据假设确定了各向异性研究的主要参数，然后通过实验研究进行了验证。实验结果表明，如果改变金属橡胶元件的相对高度，增加径向尺寸可以在很大范围内改变金属橡胶隔振器的径向刚度；要使金属橡胶隔振器的力学特性更近于线性，应让隔振器在径向范围内工作；如果隔振系统中含有多个承受压载荷的金属橡胶隔振器，则可以使其工作在与成型压力方向相垂直的方向。当相同结构和尺寸的钢元件和金属橡胶元件在承受剪切载荷作用时，这两种材料表现出了相同的刚度变化趋势。     

利用凸凹齿形在圆柱蜗杆副中排除润滑弱点轨迹的研究

本文根据提供的理论公式,以TQ—16计算机作为运算工具,通过大量的数值计算和分析,探索出一条利用凸凹齿形排除圆柱蜗杆副中润滑弱点轨迹的途径。同时还发规,利用凸凹齿形可以降低齿面的接触应力。这一综合效应的应用为进一步提高圆柱蜗杆传动的承载能力提出了新的速径。     

绳索式3D驱动装置原理与算法

三维(Three Dimension,3D)驱动装置在打印机和机械手等机械结构上均有广泛应用,现通过柔性绳索代替刚性连接臂形成新型3D驱动装置,以开源固件为基础,重新建立了任意三角形式框架结构,建立算法并编译运动关系,实现绳索带动搭载平台按指定路径进行空间运动。绳索装置容易受到外力干扰产生晃动等不确定误差因素,可以通过增加绳索、改进算法等方式进行补偿。实验证明,利用绳索能够搭载工作平台按照指定路径进行空间运动,通过搭载不同的平台实现不同的应用功能。     

一种改进的移动机器人运动控制算法

在传统的控制系统中,控制器修正信号通常选取为跟踪误差的线性函数,虽然运算量较小,但在跟踪误差较大时,系统的响应速度较慢,为此,提出一种改进的运动算法,控制器修正信号选取跟踪误差的三次函数,并且为了克服在跟踪误差较大对高阶误差修正容易出现不稳定现象的问题,提出了修正信号增益分段线性化的方法计算机仿真结果证明,在跟踪误差较小时该算法与传统算法具有相似的跟踪特性,但在较大跟踪误差时,该算法既提高了系统的响应速度,又保证了系统的稳定性。     

机器人辅助内窥镜操作系统的研究

介绍丁机器人辅助内窥镜操作系统的构成及国内外的研究现状,讨论了其进一步发展的趋势,并指出这二领域中值得进一步研究的一砦问题和可能的发展方向。